不会就学的博客

文件夹下存放的是卫星相关的文件。

总结一下用到的精密星历，区分一下：精密星历与广播星历比较1、精密星历比广播星历精度高，这一点大家都知道；2、精密星历中给出的卫星的位置，是卫星质心，广播星历解算的是卫星的天线相位中心。精密星历需要改正到天线相位中心，用到的是天线相位中心改正，天线的文件。

v= zk - hx 在代码中对应的是v[nv]=y-(r+cdtr-CLIGHT*dts[i*2]+dtrp+C*dion+dcb+bias);9） ppp_res(9,obs,n,rs,dts,var,svh,dr,exc,nav,xp,rtk,v,H,R,azel)) 模糊度固定的残差校验。kalman方程中的测量xk = xk/k-1 +kv 以及pk = pk/k-1 - kh*pk/k-1 状态更新。待估参数的预测，对应klaman公式中的xk/k-1、 Pk/k-1。

利用PPP-AR 技术提取精密大气延迟信息，用户在精密大气产品约束的下，实现了快速 PPP 模糊度固定达到瞬时厘米级定位效果，这就是 PPP-RTK技术。注释，未校准硬件相位延迟（Uncalibrated Phase Delays，UPD），整周部分的偏差是不会影响整周模糊度特性，小数部分的偏差又叫FCB.例如非差非组合的模型，红框框柱的就是约束方程，前面的Z代表待估的真实量，后面的Z就是外部提供的用做。服务端利用 PPP-AR 提取大气延迟，模糊度固定以后，代入方程，求解对应的大气延迟。

用户端如果卫星端的伪距和载波钟差（均包含了Bs）已知，那么接收机端的两个钟差（伪距+载波，均含有Br）被估计，则Nif不被污染。，只估计接收机钟差，那么接收机的钟差中的偏差项Br ，卫星钟差中的偏差项Bs，都被模糊度Nif吸收，也就是 Nif被污染。需要注意的是，用户端在使用精密产品时，需要注意使用产品的类型，例如用igs的精密钟差，法国CENS的钟差的区别。实际上，钟差有四种，伪距接收机钟差+伪距卫星钟差+载波接收机钟差+载波卫星钟差，严格意义上有不同的Br+Bs。以上公式四个钟差都含有B偏差。

TGD(Timing Group Dealy)即卫星群延迟时间参数，它表征 的是卫星不同频率信号通道之间的延迟误 差，正是由于通道延迟偏差的存在，导致不同卫星信号在离开卫星发射天线的时间是不。spp中，tgd不改正，得到的单点定位结果，和tgd改正的结果有差异。同的，所以对于不同频率的信号，在进行卫 星钟差改正理论上也不尽相同。rtk不改正，tgd的影响体现在卫星轨道上，然后站间单差，可以消除。0，即将 B3 频点的卫星通道延迟被钟差吸收，1、同一个f，不同的卫星，tgd不同。

无电离层组合的原理是将电离层消除。假设消电离层组合观测量为。宽巷模糊度的固定主要利用伪距载波观测值线形组合观测值。

4、GLONASS (包含其他系统 很全)

GONASS的特点

多普勒测速\

重要特性，是接收时刻的相位 与发射时刻的相位相等。