努力努力努力

Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)

逗号隔开的 时间，纬度，经度和高度的txt文件 转换成 kml文件 —— python代码

ublox_f9p—— GNSS定位结果(ENU)在rviz上成功显示的详细步骤

RTKlib中的GPS秒转历法格里历（年月日时分秒）的表示方法

ublox_f9p 代码中接入别人编译好的连接库（PPP定位）

Python代码进行天空图绘制

一、用好Ucenterwin10下，安装Ucenter,F9P接收机默认/出厂配置参数为：波特率38400、输出NMEA协议里面的语句！可以通过Ucenter软件修改波特率：修改UART1的波特率：菜单栏 View-> Message View:1、配置输出相关的数据、信息(1)、波特率同理可以在设置 UBX -> CFG(Config) -> RATE(Rates频率)、DGNSS(是否解算模糊度)、GNSS（星座设置）等信息。(2)、配置接收机输出原始数据..

Ubuntu18.04安装GNSS 处理软件 u-center

1、配置千寻的RTK账号采集数据当天购买千寻的RTK账号，然后在Window下，输入账号和密码 (具体的步骤如之前面连接所示)，查看u-center软件上的信息，确保接收机可以收到RTK信息；2、查看Linux系统下u-blox是否可以正常接受GPS信号和RTK数据流1、GPS信号信息 // 打开端口 1cd ublox_f9p/src // 或者在终端1下也可以 source devel/setup.bash r.....................

一、必读博客https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/120691764 （一） https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/120737936 （二） https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/120738643 （三） https://blog.youkuaiyun.com/hltt3838/article/details/10...

Intel RealSense D435i Calibration_fb_941219的博客-优快云博客

一、官方文档详解https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/RealSense_Depth_D435i_IMU_Calib.pdf俄二、下载相关代码https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/rs-imu-calibration...

一、安装环境说明LInux系统 系统版本：Ubuntu 18.04 ROS版本：Melodic 摄像头： Intel Realsense D435i二、RealSense SDK安装# RealSense SDK githubgithub：https://github.com/IntelRealSense/librealsense2.1 克隆SDK新打开一个终端1，输入以下命令：git clone https://github.com/IntelReal...

一、程序/* compute dops ----------------------------------------------------------------* compute DOP (dilution of precision)* args : int ns I number of satellites* double *azel I satellite azimuth/elevation angle (rad) - ..

一、folium安装我是直接使用anaconda prompt安装：pip install folium二、绘制路径folium的坐标系是WGS84坐标系。import foliumimport osimport pandas as pdimport numpy as npdef read_gps_data(path): P = pd.read_csv(path, header=None, dtype=np.double).values # 读取csv文件，输出为na

一、“Serial_Port.cpp”程序#include "Serial_Port.h" // 传输数字时，把数字转成字符！void Serial_port_send_data(char w_buf[128]){ int tty_fd = -1 ; int rv = -1 ; struct termio

一、建立数据保存的文件夹我的GVINS程序是保存在 主目录下的文件夹： ~/GVINS/src 中，如下图：打开 ~/GVINS/src/GVINS-main/config/visensor_f9p 文件夹下的visensor_left_f9p_config.yaml 文件， 其中 output_dir: "~/GVINS/output" 这样设置；output 文件夹我们事先要建立好 ！如下图：这样的话我们后面要保存的文件就在 "~/GVINS/output"...

一、多普勒观测值（Doppler Measurements）The frequency observed by the GPS receiver differs from the L1 or L2 due to the Doppler shift caused by the relative motion of the satellite and the receiver. This is measured in the carrier tracking loop of a GPS receiver.

1、不同导航系统的起始时间 gpst0[] = {1980,1,6,0,0,0}; // GPS gst0 [] = {1999,8,22,0,0,0}; //格洛纳斯 bdt0 [] = {2006,1,1,0,0,0}; //北斗2、PRNsatellite system + prn（随机噪声码（pseudo random noise code））/slot number to satellite number - 根...

数接上文：

一、理论部分In the following we first introduce the proposed coarse-to-fine GNSS initialization approach. 图1 An illustration of the proposed coarse-to-fine initialization process.理解：GNSS-VIO初始化前，视觉和惯性已经完成了初始化（重力，尺度，零偏...

// GNSS 信息可用时 if (GNSS_ENABLE && !gnss_msg.empty()) estimator_ptr->processGNSS(gnss_msg);

说明：本博客重点分析GNSS和VIO融合部分，VIO部分看以前的博客分析； 单纯的看GVINS程序是远远不够的，需要看一些关于这方面的书籍把相关的概念理解一下，且要把GVINS对应的论文看明白，这样才能很好的理解这个程序；一、程序入口同VINS-mono、VINS-Fusion开源代码中视觉的入口一致，GNSS的程序入口也在 estimator文件夹的 “estimator_node.cpp”中，通过ROS订阅信息的形式出现，主函数如下：int main(int argc,..

1、GNSS 初始化决定了state的预测结果；2、在线初始化可以从任意情况下恢复初始state；3、anchor point 的局部和全局坐标已知（用于GNSS 全局系和VIO的局部系融合）；前提：a. VIO系统已经完成初始化，如重力向量，初始速度，初始IMU bias，尺度）；b. 局部地图系上的光滑轨迹可用于GNSS-VI 的初始化；步骤：a. Coarse anchor point localization: 使用GNSS 的SPP算法（输入：滑窗内的所有伪距），由于滑窗是位于一段空.

一、简介GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将 GNSS 原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。通过结合 GNSS 伪距和多普勒频移测量，GVINS 能够在复杂环境中提供平滑一致的 6-DoF 全局定位。系统框架和VIO部分改编自VINS-Mono。我们的系统包含以下功能：ECEF 框架中的全局 6-DoF 估计； 多星座支持（GPS、GLONASS、伽利略、北斗）； 在线本地ENU帧对齐； GNSS 不友好甚至 GNSS 拒绝区域的全球姿态恢复。 ..