不会就学的博客

原理：宽巷模糊度已经取整固定，则消电离层浮点解单差取整rtk->x，利用公式得到可以将窄巷模糊度 = 用消电离层和宽项模糊度表示。前面的目的是得到消电离层模糊度的固定解，rtk->x中的模糊度参数是卫星的消电离层模糊度，宽巷取整，窄巷取整，得到然后反过来，代入公式求消电离层的模糊度固定解。在消电离层模糊度固定后，用其固定和浮点进行一次度滤波。前面的浮点的基础，可以参考下面的内容，不过解析的不是同一版本代码，逻辑基本一样。3、fix_amb_ROUND（）窄巷模糊度，处理1，不模糊度搜索，窄巷取整。

接收机内部的时钟器老化等原因，接收机时钟与标准时间的误差积累，为了保持时间同步，钟差累计到一定阈值时，对接收机进行控制，这时会出现一定的阶跃，例如时标阶跃、伪距阶跃、载波阶跃等。4、ing（ms）取整后与ms的差值满足一定阈值时，这需要补偿ms级的钟跳，将钟跳换成m和周后分别修复到伪距和载波中。c、钟跳的影响，其实是时间乘以光速的影响，转换成m，对所有卫星所有频率影响都一样。3、2均超限则存在钟跳，对所有卫星的钟跳值求平均，换成单位ms。控制（阶跃），载波不控制（连续）4、时标不控制，伪距不控制，

NOAZI 是表示的非方位角模式，文件里都需要说明模式。上图的例子中，该行的值是用来内插偏移量使用的。【0-90】18个值，所以内插时间隔是5度。解析以及内插的函数可以参考rtklib中的readpcv()函数以及 antmodel() 、antmodel_s（）。包括两部分数据，第一部分是卫星天线，第二部分是接收机天线，卫星天线在前面，接收机端在后面。关于这里的频率，文件用的不是常规的L1 L2 L5等。前面是文件内容里的注释。

如果在模糊度待估参数时，残差方程直接构建成星间单差消电离层，未知数为xyz 对流层 消电离层模糊度，那么QN Qab可以更直观的得到。固定后的窄巷模糊度，以及前面的固定宽巷模糊度，一起代入消电离层的模糊度，得到的是固定的消电离层NIFfix。需要窄巷的方差协方差，该方差的设置，可以从原始模糊度——单差模糊度-----窄巷模糊度一步一步推到过来。需要消电离层的模糊度方差QN 以及消电离层模糊度和非模糊度参数的协方差Qab。3、固定的消电离层模糊度，更新非模糊度参数。采用宽巷窄巷+消电离层组合模式。

v= zk - hx 在代码中对应的是v[nv]=y-(r+cdtr-CLIGHT*dts[i*2]+dtrp+C*dion+dcb+bias);9） ppp_res(9,obs,n,rs,dts,var,svh,dr,exc,nav,xp,rtk,v,H,R,azel)) 模糊度固定的残差校验。kalman方程中的测量xk = xk/k-1 +kv 以及pk = pk/k-1 - kh*pk/k-1 状态更新。待估参数的预测，对应klaman公式中的xk/k-1、 Pk/k-1。

用户端如果卫星端的伪距和载波钟差（均包含了Bs）已知，那么接收机端的两个钟差（伪距+载波，均含有Br）被估计，则Nif不被污染。，只估计接收机钟差，那么接收机的钟差中的偏差项Br ，卫星钟差中的偏差项Bs，都被模糊度Nif吸收，也就是 Nif被污染。需要注意的是，用户端在使用精密产品时，需要注意使用产品的类型，例如用igs的精密钟差，法国CENS的钟差的区别。实际上，钟差有四种，伪距接收机钟差+伪距卫星钟差+载波接收机钟差+载波卫星钟差，严格意义上有不同的Br+Bs。以上公式四个钟差都含有B偏差。

利用PPP-AR 技术提取精密大气延迟信息，用户在精密大气产品约束的下，实现了快速 PPP 模糊度固定达到瞬时厘米级定位效果，这就是 PPP-RTK技术。注释，未校准硬件相位延迟（Uncalibrated Phase Delays，UPD），整周部分的偏差是不会影响整周模糊度特性，小数部分的偏差又叫FCB.例如非差非组合的模型，红框框柱的就是约束方程，前面的Z代表待估的真实量，后面的Z就是外部提供的用做。服务端利用 PPP-AR 提取大气延迟，模糊度固定以后，代入方程，求解对应的大气延迟。