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RSS订阅原创 【DeeL翻译术语】惯性导航组合导航csv（max100个）
IMU (Inertial Measurement Unit)”,“惯性测量单元”,“EN”,“ZH”“Unscented Kalman Filter (UKF)”,“无迹卡尔曼滤波”,“EN”,“ZH”“Extended Kalman Filter (EKF)”,“扩展卡尔曼滤波”,“EN”,“ZH”“State Transition Matrix (STM)”,“状态转移矩阵”,“EN”,“ZH”“Nonholonomic Constraint (NHC)”,“非完整约束”,“EN”,“ZH”
2025-10-08 14:36:27
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原创 【尼康佬养成记】Z5-Z5II-Z6II-Z50II对比
需求类型推荐机型理由💰预算有限（≤7k），轻便拍风景+人像Z50II + 16–50mm 套机（¥7349）最新处理器、AI对焦好、轻巧便携，风景人像兼顾。后续补 Z DX 24mm f/1.7 可增强虚化。⚖️预算略高，注重画质与防抖Z5 + 24–50mm 套机（¥7599）真全画幅、防抖出色、色彩自然，风景人像兼得。性价比极高。🏆预算宽裕，追求性能和速度Z6II（¥9k+）对焦/连拍最强，暗光表现优异，适合抓拍和进阶用户。
2025-10-08 01:10:16
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原创 【知识杂记】卡尔曼滤波及其变种，从理论精要到工程实践深入解析
然而，我们所处的物理世界充满了不确定性：传感器固有的噪声、系统模型的非线性、以及外部环境的未知扰动，都使得单一的数据源无法提供足够可靠的估计。其核心思想是：通过选择一系列特定的“Sigma点”（一个精心挑选的点集，代表状态分布的均值和协方差），然后将这些点直接通过非线性函数进行传播，最后根据传播后的点集重新计算新的均值和协方差。这种通过反复迭代来逼近真实状态的方法，可以显著减少因单次线性化带来的误差，尤其是在观测模型高度非线性的问题中，它能提供比 EKF 更精确的估计，并且不容易发散。
2025-08-24 23:21:37
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原创 【知识杂记】KF-自娱自乐版
核心回答：是一种改进的EKF算法。它在EKF的更新步骤中，不再仅仅使用预测状态来线性化测量方程，而是迭代地使用更新后的状态估计值来重新线性化，直到状态估计收敛。优势：IEKF能减小线性化误差，在强非线性问题上比EKF表现更好。迭代过程可以纠正因初始线性化点选择不当而导致的偏差。IEKF的代价是计算量更大，因为它在每次更新步骤中都需要多次迭代，但它在一些对精度要求很高的应用中（如SLAM）非常有用。27. 什么是无迹卡尔曼滤波（UKF）？它与EKF相比有什么优势？核心回答：是一种基于。
2025-08-24 22:57:50
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原创 【知识杂记】陀螺仪直接积分就能获得角度吗？
本文探讨了单轴与三轴陀螺仪姿态解算的差异。单轴陀螺仪由于平面旋转的可交换性，可直接积分获取角度；而三轴系统因三维旋转的非交换性、轴间耦合和万向锁问题，必须采用四元数表示。四元数通过微分方程实现无奇异性的姿态解算，常用一阶或二阶近似方法求解。核心在于：单轴简化积分可行，三轴需四元数处理复杂旋转关系。
2025-08-20 22:06:28
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原创 【知识杂记】方差、标准差、均方误差、均方根误差与平均绝对误差，概念、计算公式、物理意义
摘要 方差和标准差衡量数据围绕平均值的离散程度，其中标准差还原了原始单位。均方误差（MSE）和均方根误差（RMSE）评估预测值与真实值的偏差，RMSE解决了MSE单位不一致的问题。平均绝对误差（MAE）使用绝对值计算误差，对异常值更稳健。MSE和RMSE对大误差敏感，而MAE虽鲁棒但不可微。这些指标在统计分析和机器学习中各有优劣，需根据具体场景选择使用。
2025-08-20 12:00:34
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记6】PPP（精密单点定位）原理，RTK/PPK/PPP区别讨论
PPP技术摘要 PPP（精密单点定位）是一种不依赖基站的高精度GNSS定位技术，通过使用精密卫星轨道和钟差产品实现厘米级定位。与RTK/PPK相比，PPP具有全球适用性但需要10-30分钟收敛时间。其核心原理是利用精密产品校正卫星轨道、钟差等误差，结合双频观测消除电离层延迟。PPP适用于全球范围的长时任务，如海洋测量、极地科考等，但受限于收敛时间不适合短时作业。未来发展方向包括PPP-AR模糊度固定和多系统融合以缩短收敛时间。技术对比显示，RTK实时性最佳但依赖基站，PPK精度稳定需后处理，而PPP则提供了
2025-08-19 15:54:37
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记5】PPK（后处理动态定位）深度解析：后处理的艺术与 RTK 的互补
PPK与RTK是GNSS高精度定位的两种核心技术。PPK通过后处理方式实现厘米级定位，具有三大优势：无需实时通信链路，适合信号不佳场景；利用双向解算和迭代优化提高精度；支持精密星历数据处理。其典型应用包括无人机航测、海洋测绘等非实时需求场景。相比之下，RTK强调实时性但精度易受环境影响。两者本质区别在于数据处理方式：PPK通过事后批处理实现更高可靠性，RTK则提供即时定位但稳定性较弱。实际应用中，PPK适合精度优先项目，RTK则适用于需要实时反馈的作业场景。
2025-08-19 15:11:04
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记4】RTK（实时动态定位）、网络RTK、多频多系统RTK
RTK（实时动态定位）技术通过基准站与流动站的差分计算实现厘米级精度，分为传统RTK（单基站，覆盖10-20km）和网络RTK（多基站建模虚拟基准站，覆盖更广）。多频多系统RTK通过融合多卫星系统信号增强抗干扰能力。RTK利用载波相位观测和模糊度解算消除电离层等误差，相比单点定位精度提升显著，但受基线长度和环境遮挡影响。网络RTK依托CORS基站网络提供区域化改正服务，适用于智慧城市、无人驾驶等场景。该技术需解决多路径效应和快速初始化问题，常与IMU/视觉融合应对复杂环境。
2025-08-19 10:03:42
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原创 【外设知识杂记1】CAN / UART / SPI通讯各自特点、优缺点
本文介绍了CAN总线通信协议及其应用场景，并提供了机器人CAN总线通信异常的排查思路。文章首先阐述了CAN总线的基本概念、特点（多主控制、非破坏性仲裁、高可靠性）和帧结构，随后详细分析了可能导致CAN通信延迟的硬件（线缆、终端电阻）、软件配置（波特率、ID冲突）、网络负载和程序逻辑问题，并给出了逐步排查方法。此外，文章还对比了CAN、UART和SPI三种通信方式的特性、优缺点及适用场景，指出CAN适合高噪声多节点环境，UART适合简单低速通信，SPI则适合板级高速数据传输。最后解释了CAN终端电阻采用120
2025-08-18 10:21:44
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原创 【C++知识杂记2】free和delete区别
特性freedelete来源C 语言C++搭档newnew[]是否调用析构函数❌ 不调用✅ 会调用适用范围C 风格内存管理C++ 对象和数组混用结果未定义行为未定义行为记住一句口诀：👉C 的，C++ 的new/delete，不要混用。
2025-08-17 23:14:42
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原创 【C++知识杂记1】智能指针及其分类
是 C++11 引入的一类，用来封装原始指针，自动管理堆内存的生命周期，避免出现和的问题。当智能指针对象离开作用域时，它会自动调用delete来释放所管理的资源，从而实现思想。
2025-08-17 23:06:48
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原创 【学习笔记】大数定理，频率与概率，均值与期望的区别
大数定理揭示了随机现象的统计规律性：在大量重复试验中，事件的频率会趋近于概率，样本均值会趋近于理论期望值。频率和平均值是实际观测值，会随样本变化；概率和期望值是固定理论值。大数定理为统计推断、保险精算和蒙特卡洛模拟等提供了理论基础，表明偶然性会随试验次数增加而减弱，最终显现必然规律。该定理是连接经验数据与理论模型的关键桥梁。
2025-07-07 17:32:18
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原创 【学习笔记】蒙特卡洛仿真与matlab实现
蒙特卡洛仿真是一种基于随机抽样和统计方法的数值计算技术，其核心思想是通过大量随机试验来求解复杂问题。该方法起源于20世纪40年代的"曼哈顿计划"，由冯·诺伊曼等人提出。蒙特卡洛仿真依赖于大数定理，利用计算机生成伪随机数进行统计模拟，广泛应用于数学、物理、金融等领域。在MATLAB中，通过rng函数设置随机数种子可以控制伪随机数生成器的初始状态，从而确保蒙特卡洛仿真结果的可重复性（相同种子产生相同结果）或可变性（不同种子产生不同结果）。这种方法特别适合处理高维、非线性等传统解析方法难以解决
2025-07-07 17:27:02
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原创 【学习笔记】卫星导航欺骗技术
卫星导航欺骗技术是指攻击者通过伪造与真实卫星信号高度相似的虚假信号，诱导目标接收机输出错误的定位、速度或时间信息的技术。 它的核心原理在于利用卫星信号到达地面时功率微弱（约-130 dBm）以及民用信号体制公开的弱点，通过精密信号模拟来实现隐蔽攻击。
2025-07-03 17:28:06
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原创 开普勒和多普勒有什么联系吗？这两个名词怎么这么像？
开普勒（Kepler）与多普勒（Doppler）是科学史上两位重要人物，分别以行星运动定律和多普勒效应闻名。开普勒提出行星运动三大定律，奠定了现代天文学基础；多普勒发现波源与观测者相对运动导致频率变化的现象，广泛应用于天文、物理等领域。二者姓氏拼写相似源于德语命名习惯，但无直接关联。尽管分属不同领域，其理论在天文学中间接结合，如用多普勒效应验证开普勒发现的系外行星。中文音译的"普勒"巧合强化了名称相似性，实则代表完全不同的科学贡献。
2025-07-02 17:29:13
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记3】GNSS观测主要误差源（卫星、信号传播、接收机三大类误差源）
GNSS误差源分类及抑制方法 GNSS误差源可分为三大类：1)卫星相关误差（卫星时钟误差、轨道误差）；2)信号传播误差（电离层/对流层延迟）；3)接收机相关误差（钟差、多路径效应、噪声）。卫星误差通过差分技术和精密星历产品校正；电离层延迟采用双频测量和模型补偿；对流层延迟利用气象模型和参数估计；接收机钟差作为未知参数解算；多路径效应通过扼流圈天线和算法抑制。掌握各类误差特性及抑制方法，可有效提升GNSS定位精度，满足不同应用需求。
2025-07-02 16:56:03
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记2】GNSS观测量：伪距、载波相位、多普勒频移
GNSS观测量及其应用 GNSS接收机同时测量三种观测量：伪距（基于码相位测量，提供米级绝对距离但易受误差影响）、载波相位（毫米级高精度相对距离但存在整周模糊度）和多普勒频移（反映相对运动速度）。伪距通过码跟踪环（DLL）获取时间差，用于单点定位；载波相位通过载波环（PLL）测量相位差，结合模糊度解算实现厘米级RTK/PPP定位；多普勒频移则用于测速。三者互补，支撑GNSS的定位、测速与授时功能。
2025-07-02 10:03:03
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原创 【GNSS定位原理及算法杂记1】GNSS系统构成
全球导航卫星系统（GNSS）由三部分组成：空间部分由多颗导航卫星组成，提供精确时间与轨道信息；地面控制部分包括监测站和主控站，负责卫星轨道监测与导航电文生成；用户设备部分接收卫星信号，完成定位、测速和授时。GNSS通过四颗卫星的伪距测量实现三维定位，为全球用户提供全天候的高精度位置和时间服务。
2025-07-01 20:54:38
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原创 多普勒测速仪（Doppler Velocity Log, DVL）原理（多普勒效应介绍）
多普勒测速仪（DVL）是利用多普勒效应测量载体速度的水声设备，主要分为底跟踪模式（对地测速）和水跟踪模式（对水测速）。其核心原理是通过超声波换能器发射/接收信号，根据频率变化计算相对速度。主要误差源包括声速误差（受水温/盐度影响）、安装偏角误差（DVL与惯导未对准）和公式简化误差，可通过实时声速补偿、精密校准和精确算法进行修正。DVL广泛应用于水下导航，其技术难点在于动态环境下的误差抑制与精度保持。
2025-07-01 11:19:10
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原创 【惯性导航知识杂记7】舒拉 (休拉、舒勒)周期、傅科周期、地球周期
摘要： 惯性导航系统存在三类周期性误差：舒拉周期误差（84.4分钟，反映水平误差振荡）、傅科周期误差（与纬度相关，约24/sinL小时，体现方位误差变化）和地球周期误差（恒星日23h56m4s，用于导航建模）。舒拉周期源于地球重力场特性，傅科周期关联地球自转验证，两者物理本质不同。导航采用恒星日以确保惯性系一致性，避免公转干扰。这些周期是分析误差和设计阻尼策略的关键基础。
2025-06-29 21:49:00
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原创 【基础知识回顾】频率（f）、角频率（ω）和周期（T）之间的关系
定义：完成一次完整周期性变化所需的时间。单位：秒（s），常用衍生单位包括毫秒（ms）、微秒（μs）。示例：中国工频交流电周期为 T=0.02s（对应频率50Hz）。
2025-06-29 15:29:20
5120
原创 【惯性导航知识杂记6】速度划桨运动、划桨误差补偿
摘要： 划桨运动是惯性导航中的一种误差现象，当载体存在轴向线振动和正交轴向同频角振动时，会在第三轴产生虚假速度漂移。与圆锥运动相比，划桨运动由单轴线振动和正交轴角振动耦合引起，导致速度积分误差和位置漂移（涡卷效应）。补偿方法类似圆锥误差，通过增加角增量-速度增量叉乘项来修正误差，常用二子样算法实现补偿。核心区别在于激励源和误差类型：圆锥运动影响姿态矩阵，而划桨运动影响速度积分。
2025-06-25 23:17:25
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原创 【惯性导航知识杂记5】姿态圆锥运动、圆锥误差补偿
圆锥运动是由两个正交轴同频不同相位角振动引起的第三轴虚假角速度输出，虽不导致实际旋转但会累积姿态误差。其补偿必要性源于直接积分陀螺输出会因旋转顺序不可交换性产生误差，导致等效旋转矢量偏差。多子样算法通过角增量叉乘项逼近旋转矢量进行补偿，但子样数需权衡精度与计算成本，通常2-4子样即可，更高子样数可能被传感器噪声抵消优势并增加计算负担。实际应用中圆锥误差无法完全消除，只能通过适当采样周期和算法尽可能减小。
2025-06-25 22:09:26
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原创 【惯性导航知识杂记4】初始对准、双矢量定姿与多矢量定姿原理&区别
摘要 本文系统介绍了惯性导航系统的初始对准方法。从分类角度看，初始对准可分为静基座/动基座对准、粗/精对准、自主/非自主式对准三类。重点分析了双矢量定姿原理，该方法利用重力加速度和地球自转角速度两个矢量实现姿态解算，其精度随纬度变化，在赤道最高而两极最低。与多矢量定姿相比，双矢量方法计算简单但精度有限，多矢量方法通过增加观测冗余度可提高精度和抗干扰能力，但计算复杂度更高。文章还对比了平台式和捷联式惯导系统的对准差异，指出加速度计调平和陀螺寻北是平台式系统的关键步骤，而捷联系统则采用数学平台的解析粗对准方法。
2025-06-23 16:51:46
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原创 【台式电脑双系统启动】查看是否有双系统？每次开机默认让用户选择系统？
要在Ubuntu中查看是否存在Windows系统： 终端执行sudo parted -l查看分区，寻找NTFS/FAT32格式且标记为Windows的大分区。 设置双系统启动菜单： 编辑/etc/default/grub文件 配置GRUB_TIMEOUT=10和GRUB_TIMEOUT_STYLE=menu 可选添加GRUB_DEFAULT=saved记忆上次选择 保存后更新GRUB配置 （字数：94）
2025-06-23 09:40:50
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原创 【惯性导航知识杂记3】IMU的测试、标定、误差补偿
IMU测试与标定的核心区别在于：测试是验证基本性能和功能性的质量检查，而标定是精确测量系统误差并建立补偿模型的关键步骤。加速度计标定方法包括两位置法和六位置法，分别用于估计零偏、比例因子误差和交轴耦合误差。陀螺标定需考虑地球自转影响，采用两位置法。误差补偿阶段，利用标定得到的参数（零偏、比例因子等）对原始数据进行修正，公式推导表明补偿后的测量值更接近真实物理量。不同坐标系的选择会影响标定参数计算，需结合实际应用需求综合考虑。
2025-06-21 10:32:39
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原创 【惯性导航知识杂记2】惯性传感器输出、惯性传感器主要误差、误差模型
摘要 IMU静止时z轴输出+9.8m/s²的原因在于比力方程f=a-g在ENU坐标系中g=[0,0,-9.8]T，静止时a=0，故f=9.8。若采用UED坐标系则输出-9.8。 传感器误差分为静态误差（零偏类）和动态误差（比例因子类）。静态误差在输入为零时显现，动态误差需非零输入才会表现。 陀螺白噪声积分形成角度随机游走(ARW)，加速度计白噪声积分形成速度随机游走(VRW)，二者均源于随机噪声的时间积分效应。 惯性传感器主要误差包括：零偏误差（含常值、重复性、稳定性等）、比力因子误差、交轴耦合误差、随机噪
2025-06-20 21:37:04
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原创 【惯性导航知识杂记1】坐标系、比力方程、哥氏加速度、imu输出等
文章摘要 惯性导航系统(INS)是一种基于牛顿力学定律的自主式导航系统，通过陀螺仪和加速度计测量载体运动信息。惯性坐标系以地球中心为原点，提供固定参考基准。比力方程是惯导的核心数学模型，将IMU测量数据转化为导航参数。哥氏加速度解释了旋转坐标系中的附加加速度现象。IMU输出角速度和比力数据，其误差会随时间累积：加速度计零偏导致误差二次增长，陀螺零偏导致误差三次增长。惯导具有自主性强、隐蔽性好等优点，但存在误差累积、价格昂贵等缺点。
2025-06-19 23:42:33
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原创 【GNSS都有哪些？有什么区别？为什么？】
目前全球四大GNSS系统是GPS、GLONASS、Galileo和北斗。它们的核心差异在三点： 1. 设计目标：GPS侧重全球军事应用，GLONASS 强在抗干扰与高纬度覆盖，Galileo追求民用高精度，北斗通过混合星座和短报文实现区域增强； 2. 技术路线：GLONASS采用FDMA抗干扰强但兼容性弱，后发的北斗/Galileo用CDMA多频提升精度； 3. 特色功能：北斗独有的短报文通信，解决了特殊场景（如救灾）的通信盲区问题。 这些差异本质源于各国发展目标、技术路线和应用需求。
2025-06-15 22:09:30
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原创 【组合导航之不同组合模式（松组合/紧组合/深组合）的特点及优势？】
SINS（捷联惯导系统）与GNSS（全球卫星导航系统）的结合展现出了优势互补的特性。通过合理的集成方式能够克服它们各自的局限性，实现比单独使用时更高的导航精度。根据应用要求及参与组合观测量的深度，SINS/GNSS/组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合（超紧组合）三种组合模式，下面简要概述三种模式的特点，以及各自的优缺点。
2025-06-15 21:48:06
1588
原创 SINS/GNSS组合导航算法验证方法全解析：对比基准、精度计算与实施流程
合导航算法需与**纯SINS**、**纯GNSS**及**高精度参考系统（如RTK）** 进行三重对比验证，通过误差指标（RMSE、收敛时间等）量化性能，最终确保其在信号中断抑制、动态响应、长期稳定性上全面优于单系统。
2025-06-11 17:31:08
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原创 惯性导航领域中，为什么有不同的导航坐标系？它们有什么区别？
在惯性导航和组合导航领域中，为什么有的导航坐标系选择东北天（ENU），有的选择北东地（NED），还有的甚至不选地理坐标系，选择地心地固坐标系（ECEF）。为什么会有不同的导航坐标系，选择不同的导航坐标系有什么优缺点？选择不同的导航坐标系（如NED、ENU、ECEF等）是基于具体应用需求、应用场景、精度要求、计算效率、行业标准等多方面因素的综合考量。
2025-06-11 16:28:18
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原创 【卡尔曼滤波公式推导-小白也能看懂】
本文是为零基础的小白量身打造的终极宝典，目标只有一个：带你手撕卡尔曼滤波的核心公式！本文推导过程详细到几乎丧心病狂，恨不得把每个加减乘除都掰开了揉碎了喂给你，连‘1+1=2’这种步骤我都差点写上。读完这篇博文，你也能手撕卡尔曼滤波那赫赫有名的五大公式，能在卡尔曼面前自信满满地“滤”一波！
2025-03-16 12:11:07
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