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RSS订阅原创 3D目标检测--PointPillars论文和OpenPCDet代码解读
PointPillars是一种用于三维物体检测的深度学习模型，其主要思想是将三维点云数据转化为二维的BEV（Bird’s Eye View）视角下的特征图，以实现在计算上的高效性和准确性。
2023-04-18 16:50:11
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原创 3D目标检测概要及VoxelNet论文和代码解读（0）--Pillarization
VoxelNet解决了点云无序化数据结构的提取问题后，便采用了Voxel的方法。Voxel是将三维世界中的空间按照一定的大小划分成格子，使用pointnet网络对每个小格子的数据进行特征提取，并将提取出来的特征作为该小格子的代表放回到3D空间中。这样，无序的点云数据就被转换为一组有序的高维特征数据。接着，采用三维卷积来提取这些三维的voxel数据，将图像检测思路应用于这个特征图上。voxel和点云的关系图。
2023-04-03 20:56:59
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原创 Windows+Ubuntu双系统，对Ubuntu系统扩容
Windows+Ubuntu双系统，对Windows压缩空间，扩容至Ubuntu系统，实现永久挂载，全站最详细，无跳步记录。
2023-03-08 16:27:32
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原创 Ubuntu20.04安装CUDA&&cudnn（初学者详细图文教程）
深度学习环境配置，在Ubuntu系统安装CUDA和cudnn,使用GPU加速。
2023-03-04 20:22:34
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原创 2022年亚太地区数学建模大赛问题C
2022年亚太地区数学建模大赛问题C，预测未来的全球温度水平，建立数学模型来分析全球温度、时间和位置之间的关系。
2022-11-24 16:53:14
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原创 粒子滤波PF在于机器人定位的应用（python实践）
粒子是对机器人可能位于何处的离散猜测。此外，通常，这些粒子会从分布中重新采样并替换，以便与测量值一致的粒子存活下来。成功定位后，将粒子收集在一个区域中机器人的高概率。
2022-07-12 11:19:48
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原创 matlab文字注释乱码（GBK和UTF8互换）
因为matlab存在多种编码方式，如果拿到的代码和你自己的matlab编码方式不同，将会使得注释乱码，可读性差，这里提供了编码方式转换方法，一步到位解决问题。
2022-06-19 11:58:31
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原创 pycharm函数调用关系可视化（Graphviz + pycallgraph画图）
pycallgraph是一种适用于python代码的动态调用分析工具。当然要想实现可视化还需要安装graphviz。graphviz 是一个图形可视化工具，可以将调用关系表示为图的形式。
2022-05-21 13:33:32
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原创 卡尔曼滤波原理与实践（python）
简述：卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。预备内容：...
2022-05-19 21:33:52
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原创 python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装
在配置环境中将python配置删除类，导致ROS系统的好多依赖都没了安装配置ROS时遇到问题：1.先按ROS WIKI上进行安装，之后进行测试看是否安装上2.测试代码：第一个终端：roscore第二个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node第三个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key3. 但是发现问题：提示没有安装上，提示用命令sudo apt install python-roslaunch4. 用了上述命令后，但是，又出现问
2022-05-10 15:21:44
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原创 ROS工程结构及程序运行步骤，ROS编写cpp节点创建
实例说明两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该信息（计算到原点的距离）。注：传感器得到原始数据，经过ros封装为msg进行发布出去文章目录1. 创建工作空间2. 创建功能包3. 定义msg4. 在src中创建.cpp文件（talker & listener）5. CMakeList.txt & package.xml //配置6. 编译7. 运行topic_demo8. 查看消息节点1. 创建工作空间$ mkdir -p ~
2022-05-06 17:36:23
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原创 Ceres入门笔记及官方学习入口
Ceres入门Ceres Solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。它可以用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟，功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源。在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver。Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。这个概念可以用以下表达式表示
2022-04-05 10:30:40
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原创 ORB-SLAM2环境配置与运行
1. 简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。项目主页网址为： http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目
2022-03-20 13:45:25
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原创 SLAM14讲CH13建图实践笔记
重点：理解单目 SLAM 中稠密深度估计的原理。通过实验了解单目稠密重建的过程。了解几种 RGB-D 重建中的地图形式。各种地图示意：1. 单目稠密重建首先，我们对图像提取特征，并根据描述子计算了特征之间的匹配。换言之，通过特征，我们对某一个空间点进行了跟踪，知道了它在各个图像之间的位置。然后，由于我们无法仅用一张图像确定特征点的位置，所以必须通过不同视角下的观测，估计它的深度，原理即前面讲过的三角测量。用到知识：极限搜索和快匹配技术+深度滤波器技术。单目稠密重建实践：数据集： h
2022-03-04 09:34:50
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原创 SLAM14讲-ch12 回环检测实践记录
安装BoW库训练字典需要安装BoW库（DBoW3）https://github.com/rmsalinas/DBoW3注：cmake工程，老方法编译安装即可，记住sudo make install编译cmake工程mkdir buildcmake ..make -j8运行此程序，将看到如下字典信息输出：分支数量k为10，深度L为5，单词书为4970，没有达到最大容量；Weighting表示权重，Scoring表示得分。相似度计算./build/loop_closure data程序演
2022-03-02 11:19:27
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原创 ROS安装与验证
官方网站：http://wiki.ros.org/ROS/Installation本机环境：虚拟机Ubuntu16.04自己需求：on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic。1. 添加源①开启控制台$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'我们的Linux在
2022-03-01 19:09:26
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原创 SALM14讲-后端1-code详细注释
目录概述1.1 状态估计的概率解释1.2 线性系统和KF1.3 非线性优化和EKF2 BA与图优化2.1 投影模型和BA代价函数2.2 BA的求解2.3 稀疏性和边缘化2.4 鲁棒核函数2.5 小结3 实践：g2o3.1 BA数据集3.2 g2o求解BA3.3 求解概述：前端能够根据相邻的两幅图像判断出此时此刻的位姿，是暂时的；那么后端需要对前端测量以及计算的结果进行矫正，不仅用过去的信息，也用未来的信息更新自己，希望能够得到一个长时间的正确状态。在运动方程和观测方程中，如
2022-03-01 15:39:51
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原创 特征点法-ORB特征-slam14-ch7
一、 概述视觉里程计视觉里程计work流程：视觉里程计步骤：找到图像关联点估计相机位姿如需要增加地图二、 特征点法（一）特征点特征点组成:图像特征：人工设计特征点拥有性质：可重复性（Repeatability）：相同的“区域”可以在不同的图像中被找到。可区别性（Distinctiveness）：不同的“区域”有不同的表达。高效率（Efficiency）：同一图像中，特征点的数量应远小于像素的数量。本地性（Locality）：特征仅与一小片图像区域相关。（二）ORB
2022-01-19 11:18:14
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原创 SLAM14-ch6非线性优化
安装：Ceres安装Ceres下载wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz解压tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz编译cd ceres-solver-1.14.0mkdir buildcd buildcmake ..make -j8装在机器上（不可少）sudo make install安装g2o依赖sudo apt-get install libqt4-dev qt4-q.
2022-01-11 23:40:25
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原创 c++ inter compiler error
使用系统：Ubuntu16.04问题描述：学习slam14讲时候，在安装g2o过程中出现错误（c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)）错误展示：原因：虚拟机最大内存只可分配了4G，甚至更少（本人4G），因此出现杀死进程，停止编译。解决办法：开辟 swap分区去充当虚拟内存（亲测成功）。创建swap临时分区，增加2G问题解决，成功编译。#创建空间 = bs * count = 2048MBsudo dd if=/dev/zero
2022-01-11 02:11:43
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原创 Pangolin运行图形不能显示，what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
出现该错误原因可以参考官方论坛，自己也是半桶水，直接上解决办法/Pangolin/src/display/device打开display_11.cpp，注释两行 static int visual_attribs[] = { GLX_X_RENDERABLE , True, GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
2022-01-08 21:14:06
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转载 Ubuntu中的apt如何使用清华镜像（kdevelop安装出错）
Kdevelop安装出错：无法连接。。。。。。解决办法：改用镜像即可参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42108414/article/details/100176191
2022-01-08 19:31:27
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原创 ubuntu虚拟机安装VMwareTools出现错误
安装VMwareToolsUbuntu界面会出现光盘完成后进入Ubuntu，桌面会出现VMware Tools的光盘，点击就可以进行解压，右键提取到Home目录的桌面下解压后运行脚本：sudo ./vmware-install.pl出现错误：解决办法：运行：sudo apt install open-vm-tools成功解决...
2022-01-08 11:17:17
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原创 SLAM14讲 #cha3 #（上）
标题 三维空间刚体运动, SLAM-cha3（上）主要内容： 四种运动描述：旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角。 学习Eigen、几何模块，Eigen主要处理矩阵变换运算。实践步骤（ubuntu）：一、创建.cpp文件(3种方式)1 touch命令：touch 文件名.cpptouch test1.cpp2 gedit命令：gedit 文件名.cppgedit test.cpp3 vim命令：vim 文件名.cpp关于vim按ESC键跳到命令模式，然后：:w - 保存文
2021-12-23 10:42:07
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原创 pytorch报错: Can only calculate the mean of floating types. Got Long instead
小问题不要慌！！！！运行代码：import syssys.path.append('..')import torchdef simple_batch_norm_1d(x, gamma, beta): eps = 1e-5 x_mean = torch.mean(x, dim=0, keepdim=True) # dim=0在每一列上求取均值 保留维度进行 broadcast x_var = torch.mean((x - x_mean) ** 2, dim=0, ke
2021-11-15 10:05:55
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原创 学习笔记-FPN(Feature Pyramid Networks)
学习笔记-FPN(Feature Pyramid Networks)FPNbottom-up pathbackbone：bottom-up path就是backbone的feedforwardstage:定义：将backbone分为多个stage，将每个stage定义为1个pyramid level输出：每个stage中，所有layer输出特征图的size是相同的，取最后一层的输出作为该stage的输出，因为每个stage中最深的层应该具有最强特征下采样：相邻stage之间的下采样比例
2021-10-13 23:12:12
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原创 AttributeError: module ‘tensorflow‘ has no attribute ‘Session‘
AttributeError: module ‘tensorflow’ has no attribute ‘Session’在tensorflow学习中用到sess.run()函数，出现以上错误。下面是一个简单的例子（tensorflow加法运算）代码： # TensorFlow实现加法运算 a_t = tf.constant(2) b_t = tf.constant(3) c_t = a_t + b_t print("TensorFlow加法运算的结果：\n", c_
2021-08-31 16:49:09
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原创 2021-08-29
出现错误：display boxes可知，boxes是一个list,里边元素为元组（如：(453.7777, 72.509254)）查看cv2.rectangle用法： cv2.rectangle(image, start_point, end_point, color, thickness)参数： image:要绘制矩形的图像， start_point：矩形的起始坐标（左上），坐标表示为两个值的元组（元素为int型
2021-08-29 10:22:57
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2022年亚太地区数学建模大赛问题C 预测未来的全球温度水平 分析全球温度、时间和位置之间的关系
2022-11-24
python可视化工具包
2022-05-21
orb slam2 code
2022-05-10
Cooperative localization is still a challenging task for coopera
2022-05-10
融合导航，大气增强PPP/MEMS惯导/视觉里程计融合定位研究
2022-03-18
空空如也
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