ardupilot开发 --- 避障篇

1. 飞机避障的类型

• 空中防碰撞ADSB，主要是防止与其他飞行器的碰撞；
  https://ardupilot.org/copter/docs/common-ads-b-receiver.html#common-ads-b-receiver
• 避障，防止与一般障碍物的碰撞，如天花板、地板、树木、墙壁，电线杆等低空障碍物；

2. 实现避障必要的传感器

• ADSB 接收器（ADSB receivers）
• 距离传感器、接近传感器。如雷达、深度相机、声呐、测距仪等可测距传感器（Rangefinders or Proximity Sensors or Realsense Depth Camera）

3. 路径规划和避障

避开接近传感器检测到的障碍物以及地面站设置的围栏；

3.1 传感器选择

• Proximity Sensors 接近传感器
• Rangefinders 测距仪
• Realsense Depth Camera 深度相机（如Realsense 深度相机）

用户经常将测距仪与接近传感器混淆。测