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AI摘要
文章详细介绍了开源自驾仪系统Ardupilot的各个组成部分，包括自驾仪硬件、固件、地面站软件、硬件抽象层、MAVLink通讯协议、MAVProxy地面站软件、传感器驱动和硬件平台支持。此外，还探讨了Ardupilot的线程管理、定时器回调、任务调度和存储管理。文章还提到了EKF滤波器的使用，以及如何启用和配置EKF2，以及在多传感器环境下实现故障切换。最后，文章讨论了Copter的代码结构和控制流程，以及如何添加新的参数和MAVLink消息。
https://doc.cuav.net/tutorial/copter
一套开源的自驾仪，集成了各种各样的代码，包括其他开源代码(如PX4代码)和项目、驱动等。
即：自驾仪即集成了整个可以实现无人载具（如无人机）自动驾驶功能的代码。
指定硬件（即target board）后，将Ardupilot编译后的可以下载到硬件的二进制程序（文件）。
文件后缀一般为.hex
一般指运行在pc上的地面站Mission Planner或QGC。
常用的地面站包括：
Ardupilot源码框架
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ardupilot开发 --- 安装与调参篇
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通过抓包分析发现，百家号手机app端文章评论内容接口为：https://ext.baidu.com/api/comment/v1/comment/getlist?appid=101&sid=1008524_2-1010050_1-1007549_23033-1007550_23035&cuid=01B5EAF73E8A83BB842BE04E4FB6C656|23200201047...
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