记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...

滤波 matlabhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_36024066/article/details/91878166?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161468916716780274184910%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=1614689167167802

Save Candidate AgentsDuring training, you can save candidate agents that meet conditions you specify in the SaveAgentCriteria and SaveAgentValue options of your rlTrainingOptions object. For instance, you can save any agent whose episode reward exceeds a

目录帮助文档的目录结构Blocks二级目录三级目录帮助文档的目录结构Blocks无线二级目录三级目录

为了生成嵌入式代码，至少需要配置三部分：模型的解算器solver；模型的系统目标文件（如ert. tlc或其他自定义的嵌入式系统目标文件）；硬件实现规定（Hardware Implenmatation）。solver设置解算器类型必须选择固定点解算器。solver中提供了多种算法，此模型由于没有连续状态，可以选择discrete方法。步长默认auto，在简单的通用嵌入式代码生成过程中此参数没有实际作用，可以采用默认或设置0.01s。而在针对目标芯片定制的代码生成过程中，硬件驱动工具箱往往会将

一些概念矩阵变变换 坐标变换自由度所谓的3自由度，6自由度，有多少个转动关节就有多少自由度？关节符号绕不同轴旋转的符号的异同如何建立坐标系坐标系到底是固连坐标系到底是固定在关节上还是连杆上？？基座标系Or-XrYrZr与台桌货地面固连，不运动关节坐标系O1-X1Y1Z1 ~ On-XnYnZn虽然称为关节坐标系，但是表示的却是连杆的位姿。参考文献[1]马江. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学,2009.[2]任崇轩. 五自由度机械臂运动和控制仿.

在matlab中编译C程序为matlab可识别的mex文件需要使用命令：mex filename.c 。在这之前需要时用命令：mex -setup来更改缺省的compiler为相应的C编译器。如果没有安装matlab支持的编译器就会报错：错误使用 mex未找到支持的编译器或 SDK。您可以安装免费提供的 MinGW-w64 C/C++ 编译器；请参阅安装 MinGW-w64 编译器。有关更多选项，请访问http://www.mathworks.com/support/compilers/R...

Embedded Coder® 为大规模生产中使用的嵌入式处理器生成可读、紧凑且快速的 C 和 C++ 代码。它对 MATLAB® Coder™ 和 Simulink® Coder 进行了高级优化，以精确控制生成的函数、文件和数据。这些优化可以提高代码效率，简化与现有代码、数据类型和标定参数的集成。您可以结合使用第三方开发工具编译可执行文件，以在您的嵌入式系统或快速原型构建板上实现即交即用式部署。Embedded Coder 对 AUTOSAR、MISRA C® 和 ASAP2 软件标准提供内置支持。它还

尝试过的方法：1. coder.extrinsic('quadprog'); 只能适用于能运行matlab的平台，无法生成embed code2. MEX 生成mex文件，要求生成mex时quadprog传进去确定的参数H,f,A,b,Aeq,beq,opt。 同样不适用于embed code，只在matlab2019b以后版本兼容。命令：codegen -config:mex test_quadp3. 将quadprog函数生成dll文件，直升使用用友操作系统的平台，不适...

拉普拉斯反变换：ilaplace()LtisynLtissLtitfSsSsdataTfTfdataStepFeedback(G,H,-1)T_ss=augtf(G,W1,W2,W3)[a,b1,b2,c1,c2,d11,d12,d21,d22]=branch(T_ss);P=rt2smat(T_ss)G1=augtf(G,W1,W2,W3);Gc1=h21qg(G1);[a,b,c,d]=branch(Gc1);Gc1=zpk(ss(a,b,c,d)

function[sys, x0, str, ts] = system_MPC (t,x,u,flag)%例子，实现的功能：u(1)+u(2)%%=========================================================================% t --simulated time% x --inner simulated block% u --simulated output% flag ...

ODE常微分方程ordinary differential equation的缩写，此种表述方式常见于编程，如MATLAB中Simulink求解器solver已能提供了7种微分方程求解方法：ode45(Dormand-Prince)，ode23(Bogacki-Shampine)，ode113(Adams)，ode15s(stiff/NDF)，ode23s(stiff/Mod. Rosenbrock)，ode23t(mod. stiff/Trapezoidal)，ode23tb(stiff/TR-BDF2

1，load2，evalin函数

禁止图形显示并将图形保存到文件hf1=figure(1);set(hf1,'visible','off')plot(...);print(hf1,‘-dpng’,’f1’); %保存为png格式，名字为f1.png，或者保存为eps格式：print(‘-deps’,’f1’)hf2=figure(2);set(hf2,'visible','off');plot(...);print(hf2,‘-dpng’,’f1’); %保存为png格式，名字为f1.png，或者保存为e.

MPC工具箱提供的MPC模块不能实现权重参数的实时修改，有必要自己编写一个实现模型预测控制算法的matlab function。主义事项以下物理量必须设置相同，不然容易报错或求解不出理论控制量：1. matlab func模块的调用频率2. MPC算法的采样频率。3. 被控对象的状态空间方程的离散化频率。...

运行报错是信号没有初值的原因，信号系线会出现问号。

Linearize models and design control systemsSimulink® Control Design™ lets you design and analyze control systems modeled in Simulink. You can automatically tune arbitrary SISO and MIMO control architectures, including PID controllers. PID autotuning can b

Control Design 工具箱 计算系统平衡点

产生1-N的随机正整数unidrnd(N)产生1~N的不重复的数a=randperm(N)正态分布的matlab实现：1）使用MatLab画出正态分布的概率密度函数图像。x=[-10:0.01:10];y=normpdf(x,0,1);%正态分布函数。figure;axes1=axes(‘Pos’,[0.1 0.1 0.85 0.85]);plot(x,y);set(axes1,‘YLim’,[-0.01 0.43],‘XLim’,[-3 3]);图1：2）验证概率密度函数在区间(

目录关键词例子理论关键词马尔科夫决策过程MDP（markov decision process）状态 s状态空间 S动作 a动作空间 A咋黄台转移函数 P奖赏 R状态-动作值函数（state-action value function） Q(s,a)累积奖赏 V(x)策略 π有模型学习（model based learning）免模型学习蒙特卡洛强化学习例子1.种西瓜2.K-摇臂赌博机理论...

1uint8(1) ：即将double型的1 转换为uint8类型的1，matlab默认数据类型为double型。同理：uint32(10)single(2)

Set the Library Browser to stay on top of the other desktop windows. On the Library Browser toolbar, select the Stay on top button .

对某个某块进行help右击模块，选择help:

设置时间范围：Axes菜单 --> change time range增加一个信号点：Click to select；Shift+click to add

目录小数保留位数二级目录三级目录小数保留位数1111二级目录三级目录

符号型的运算速度要比数值慢上很多。

方法：https://blog.youkuaiyun.com/wangh0802/article/details/70237118函数magnify右击按住不放，拖动以选择区域英文输入法下： + - < > 放大倍数、区域大小松开右击编辑figure —> 拖动局部放大图

clear;load e01.matload e015.matload e016.matload e017.matload e018.matload e019.matload e02.matcurve=plot(e01(:,1),e01(:,2),’-r’,e015(:,1),e015(:,2),’-.b’,e016(:,1),e016(:,2),’-.g’,e017(:,1),e017(:,2),’-.black’)curve=plot(e01(:,1),e01(:,2),’-r’,e0

打开Model Setting选项，快键键Ctrl+E点击左侧Data Import/ Export选项，然后将Single simulation output前的√去掉，点击OK退出。

右击simulink空白处 --> model property -->

问题的提出：示波器Scope来观察波形，它可以对波形进行局部放大、按横、纵座标放大，非常方便。但是如果我们要保存波形时，就最好别直接拷贝Scope波形了，因为它的背景是黑的，而且不能进行线形修改和标注，不适合作为文档用图。解决办法：一般的做法是将数据输出到工作空间，然后用画图指令Plot画图。输出到工作空间的方法一般有这么几种：1．添加To Workspace模块；2．添加out模块；3．直接用Scope输出。具体步骤：方法1：shh = get(0,‘ShowHiddenHand

文档 > Simulink Control Design > Operating Points掌握函数：寻找（求取）非线性系统的工作点的三种方法：Steady State ManagerLinear Analysis Tool.

simulink中的Toworkspace模块产生的信息在out变量中

求复数的幅值与相角angle( )abs( )

plot画线plot([1,1],[1,1]) 画点（1，1）plot([-1,1],[-1,1]) 画直线（-1，-1）与（1，1）之间的连线

右击scope图print display to figure没点编辑绘图之前，鼠标的功能为拖动图形点击了编辑绘图之后，即可以进行图形编辑，点击之后当前图窗会有被选中或可编辑的标志出现，如下：此时，双击某一object，此时属性检查器会自动跳出并显示你之前双击的object的属性列表或栏，然后你就可以在属性检查器当前显示的属性中修改此object的参数，如颜色或字体大小：例如，我双击的是网格修改完后复制图窗 —> 到word中粘贴或者保存或另存为图片格式，在插入到word中

clc;clear all;close all;%% matlab 提取多项式各幂次的系数;使用sym2poly函数 （多项式,一元高阶） 通过A的length 可以确定阶数%% E1:syms xf=3*x^5 + 2*x^2;% F(x)A=sym2poly(f)% A =3 0 0 2 0 0 --> f(x)=3*x^5+0*x^4+0*x^3+2*x^2+...

为了积分结果不出现sin cos在坟墓出现用数值积分法积分前先化简，使dL dD 的分母不出现sin 、cosdL=(a0alpha)(0.5rhoVta2*CUt2)©dD=(Cd)(0.5rhoVta2*CUt2)*©把CUt^2乘到alpha即可化简成分母无sin、cos...

原文地址,点此查看一、常用对象操作除了一般windows窗口的常用功能键外。1、!dir 可以查看当前工作目录的文件。 !dir& 可以在dos状态下查看。2、who 可以查看当前工作空间变量名， whos 可以查看变量名细节。3、功能键：功能键 快捷键 说明方向上键 Ctrl+P 返回前一行输入方向下键 ...

解微分方程函数dsolvesyms t y;Y=dsolve(‘D4y+11D3y+41D2y+61Dy+30y=exp(-6*t)cos(5t)’,‘y(0)=1’,‘Dy(0)=1’,‘D2y(0)=0’,‘D3y(0)=0’)求导differ()多项式展开，或反过来，根据输入参数不同而异residue( )...

变量替换syms x s;F=x^5+3 x4+4*x3+2x^2+3x+6;subs(F,x,(s-1)/(s+1))