nav仿真（2）

最新推荐文章于 2025-08-16 10:19:19 发布
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分类专栏： ros 导航 仿真 文章标签： 自动驾驶 ubuntu
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42438635/article/details/137028048
本文详细描述了如何通过TurtleBot3依次执行仿真、建图（GMapping）、键盘控制和地图保存，以及最后在建好的地图上进行导航的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  • 开启仿真和建图
    打开第一个窗口启动仿真：
 source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在这里插入图片描述
打开第二个窗口，开始建图：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

在这里插入图片描述

打开第三个terminal, 启动键盘

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

走了一圈后，关闭键盘。
保存地图
在这里插入图片描述

mkdir -p ~/Desktop/map
rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/map

map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称

  • 建好地图后开始导航：
    在第一个窗口启动仿真：
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在第二个窗口开启导航, 并加载刚刚建好的地图：

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

在这里插入图片描述

  • 歪的？是生成地图后，又控制了车？
ROS2入门到精通—— 2-2 ROS2实战：运动规划仿真环境Nav2搭建和导航测试
BigDavid123的博客
07-15 675
本文概述了Nav2的框架，以及Nav2仿真环境的搭建和导航测试
ROS2从入门到精通4-1：运动规划仿真环境Nav2搭建与导航测试
FRIGIDWINTER的博客
05-23 2337
本文从零开始带你安装官方移动机器人TurtleBot3和Nav2导航功能包，体验ROS2的可视化仿真工具Gazebo与RVIZ，同时给出了常见问题的解决方案
构建导航地图并且使用navigation2进行导航
apingna的博客
06-08 2482
  上一篇文章介绍了如何将gazebo接入ros2_control，并且配置参数添加控制器，本文章主要介绍如何构建导航地图并且使用navigation2进行导航（这里说一下之前也一直没有提过，如果是初学的话建议从第一篇文章--机器人建模开始看，因为文章中提到的一些文件\代码是在前面几篇文章就已经编写好的，如果从这篇文章开始看的话可能不太容易理解。我的学习还在入门阶段，写这些文章主要是想要回顾总结，写的不好不对的地方欢迎指正）。
navigation2 仿真阿克曼底盘模型
jucat的博客
10-11 1869
搭建阿克曼底盘小车在 navigation2 中仿真
【Nav2】Ubuntu18+ROS2 Eloquent跑通Navigation2仿真示例
weixin_39538031的博客
04-18 1064
Ubuntu18+ROS2 Eloquent跑通Navigation2仿真
nav2仿真环境记录
hoppss
04-21 304
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
Nav2源码阅读（一）nav2_bringup tb3_simulation_launch.py
weixin_41680653的博客
06-02 2128
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 通过这个脚本就可以启动最简单的导航仿真，我们来分析一下这个整个过程是怎么启动的
navigation2 仿真（mppi controller）
G果的博客
12-25 1696
我仿真实验用的车子底盘是阿克曼四轮驱动（前轮转向），试验过程中发现使用DWB 控制器无法进行转弯（按下图），而且很容易提前停止，然后想尝试TEB 控制器，发现 navigation2 已经不支持（teb_controller 不适用 ros2 的问题），说是已经整合到MPPI 控制器了，所以有了这篇文章的尝试。项目Value系统ros2版本humble建图方案底盘驱动Navigation2 导航插件。
基于ROS Foxy的导航仿真导航鱼（nav_fish）设计源码
10-03
本项目基于ROS Foxy框架，成功开发了一套名为“导航鱼（nav_fish）”的导航仿真系统。该系统的设计理念源自于自然界中鱼类的导航行为，通过模拟这些行为来实现机器人在复杂环境中的自主导航能力。项目的主要特点包括...
机器人导航框架 Nav2 简介
小海聊智造
11-21 1204
Nav2（Navigation 2 Framework）是基于 ROS 2（Robot Operating System 2） 的一个导航框架，专为自主移动机器人（AMR, Autonomous Mobile Robots）提供路径规划、运动控制和导航功能。Nav2 是 ROS 1 中导航栈的改进与重构版本，利用 ROS 2 的优势（如实时性支持和分布式系统架构），在灵活性、性能和模块化方面都有显著提升。官网教程地址。
ros2仿真器用于Navigation2
qq_39311949的博客
03-28 514
nav2仿真测试
【ROS2】【机器人导航navigation2】启动文件分析
m0_63671696的博客
04-07 2420
【代码】【ROS2】【机器人导航navigation2】启动文件分析。
Nav2极简笔记01-安装与试用
zhangrelay的专栏
08-24 3429
安装 功能包： ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup ros-foxy-turtlebot3* 推荐使用新立得，例如nav2的地图服务器： 图形化安装适合初学者入门！ 选择需要的包下载安装即可。 源码编译： github中navigation2，按照官网流程说明配置安装，文档更新较快，为避免误导，不再赘述。 ros@ros:~/RobCode/navigation2$ colcon build Starting >>&.
ROS 2 Navigation Framework 使用指南
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04-12 753
ROS 2 Navigation Framework 使用指南 1. 项目介绍 ROS 2 Navigation Framework（简称Nav2）是一个为机器人提供导航功能的开源项目。它基于ROS 2（Robot Operating System 2）构建，旨在为移动机器人提供全面的导航解决方案。Nav2包含了路径规划、碰撞监测、平滑控制等多个模块，支持多种导航算法和插件，适用于不同的机器人平台...
ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（2）：使用纯定位和Nav2进行导航
weixin_45000884的博客
04-25 4641
本文通过结合 Nav2 和使用 cartographer 估计其自身位置，实现机器人的导航。amcl 需要 /odom，但如果更改cartographer 设置，即使对于无法进行里程计的机器人，也可以使用 Nav2 进行导航。
ROS2 使用nav2控制turltebot3建图，导航
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03-29 2014
使用nav2控制turltebot3建图，导航。 1.1安装turtlebot3 sudo apt install ros-foxy-turtlebot3* sudo apt install ros-foxy-cartographer 1.2建图 1.2.1 配置 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:`ros2 pkg \ prefix turtlebot3_gazebo \ `/share/turtlebot3_gazebo/models/ 1.2.2
自动驾驶中的传感器技术33——Lidar（8）
最新发布
Godspeed_zwh的博客
08-16 986
激光雷达测速方法主要分为直接法和间接法。直接法通过FMCW回波FFT变换直接测量目标径向速度；间接法则通过多帧点云位移与时间比值计算速度，需先进行目标识别与跟踪。FMCW激光雷达利用多普勒效应测量相对速度，通过发射调频连续波信号（Chirp）并分析回波信号的频率变化实现测距和测速。混频后的中频信号相位变化可反映目标速度，而距离分辨率取决于扫频带宽。间接测速常结合卡尔曼滤波算法，通过点云识别运动目标后利用运动模型（如CTRV）估计目标状态。实际应用中，需综合激光雷达点云和相机数据进行目标联合状态估计。
把 7B 模型塞进车规级芯片：LoRA 在自动驾驶中的极限调参指南
MonkeyDhouzi的博客
08-13 1150
虽然 LoRA 在训练阶段表现出色，但真正的挑战在于如何将其部署到资源受限的车载环境中，尤其是车规级芯片（如 NVIDIA Orin-X、华为 MDC、地平线征程系列）上。LoRA 已经在自动驾驶中展现出强大的微调能力，但它的潜力远不止于此。小鹏的 XNGP 系统强调“全国都能开”，通过 LoRA 插件实现 BEV 感知模型的城市级别微调，并结合任务调度系统进行插件管理。小米 SU7 在语音座舱中部署了 7B 规模的语言模型，通过 LoRA 插件实现个性化语义理解与导航推荐，适配不同用户的语音习惯。
ros2 nav2仿真，.model模型文件时候可以用xacro模型文件代替？
09-14
在ROS2 Navigation 2（nav2）环境中，`.model` 文件通常是指URDF（Unified Robot Description Format）模型文件，用于描述机器人的几何结构、关节信息以及传感器布局等。而 `.xacro` 文件是一个扩展的URDF模板语言，它允许你在单独的文件中定义模型的结构和参数，然后在运行时通过 `xacro` 工具将其展开为一个完整的 `.urdf` 文件。 如果你想在仿真中使用 Nav2，是可以将`.xacro` 文件用于生成`.model` 文件的。你可以在`.xacro` 文件中定义机器人的结构，然后通过命令行或者脚本调用 `xacro` 命令来生成最终的`.urdf` 文件。例如，你可以这样做： ```bash rosrun xacro xacro -o my_robot.urdf my_robot.xacro ``` 这样生成的`.urdf` 文件可以直接给Nav2做为地图中的静态障碍物或移动机器人模型使用。 然而，需要注意的是，对于导航相关的功能，`.xacro` 主要是为了简化模型配置和复用，而不是直接参与导航算法。Nav2通常期望接收到完整的URDF模型，而非来自Xacro的临时构建结果。
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