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原创 nav仿真（2）
map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称。打开第三个terminal, 启动键盘。走了一圈后，关闭键盘。
2024-03-25 22:27:41
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原创 3D目标跟踪（1）地面分割
1：进行极坐标生成饼图区域，80*120份；1：利用点云生成高度，高度是有区间的；2：饼图进行均值滤波、高斯滤波操作，进行高度平滑；3：使用高度以、平滑度及高度差值 进行判断是否为地面区域。地面、斜面，都会识别为地面区域；2：利用饼图，给点云进行参考，使用点云的高度信息进行判断是否为地面点云；.........
2022-07-13 23:34:11
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原创 ros基础（TF管理）
假设我们知道，传感器是挂在机体中心的前方10cm，高度20cm处。这就等于给了我们一种转换的偏移关系。具体来说，就是，从传感器到机体的坐标转换关系应该为(x:0.1m,y:0.0m, z:0.2m),相反的转换即是(x:-0.1m,y:0.0m,z:0.2m)。利用tf来管理这种关系，我们需要把他们添加到转换树（transform tree）中。一方面来说，转换树中的每一个节点都对应着一类坐标系，节点之间的连线即是两个坐标相互转换的一种表示，一种从当前节点到子节点的转换表示。Tf利用树结构的方式，保证了两
2022-07-10 22:52:43
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原创 运动规划（3）发布里程计信息
所以导航包要求任何的里程计源能通过ROS发布TF变换和包含速度信息的nav_msgs/Odometry类型的消息这个教程解释了nav_msgs/Odometry消息和提供通过ROS发布消息和变换样例代码。导航包使用tf来确定机器人在地图中的位置和建立传感器数据与静态地图的联系。...
2022-07-06 23:23:23
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原创 ros中使用Docker(1)基础
查看一下镜像sudo docker images以下命令使用 ubuntu 镜像启动一个容器，参数为以命令行模式进入该容器：将下面的脚本命令复制进去，:wq保存退出5 停止容器6 后台运行7 导出和导入容器导出容器导入容器快照删除容器删除容器使用 docker rm 命令：清理掉所有处于终止状态的容器下面的命令可以清理掉所有处于终止状态的容器。......
2022-07-04 23:09:32
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原创 使用lidar_align标定lidar与imu
录制lidar和imu数据包用于标定,需要让小车在开阔有参照物的场景录两分钟来回转向和直行运动修改bag路径修改launch文件（把录的包路径和名称添加进去）lidar_align_ws/src/lidar_align/launch/lidar_align.launch标定标定结果保存在 lidar_align/src/lidar_align/results下以包名命名的一个txt文件一个ply文件结果文件：lidar_align/results/calibration_zh_System_32
2022-06-15 23:06:17
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原创 ROS-订阅与处理激光雷达scan话题
激光雷达通常有四个性能衡量指标：测距分辨率、扫描频率（有时也用扫描周期）、角度分辨率及可视范围。测距分辨率衡量在一个给定的距离下测距的精确程度，通常与距离真实值相差在5-20mm；扫描频率衡量激光雷达完成一次完整扫描的快慢，通常在10Hz及以上；角度分辨率直接决定激光雷达一次完整扫描能返回多少个样本点；可视范围指激光雷达完整扫描的广角，可视范围之外即为盲区。
2022-05-31 23:58:54
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原创 Yolov5_DeepSort_OSNet配置与运行
日期：2022年5月23日https://gitee.com/zhanghao132/Yolov5_DeepSort_OSNet配置环境1.下载源码 需要翻墙git clone --recurse-submodules https://github.com/mikel-brostrom/Yolov5_DeepSort_OSNet.git2.安装依赖pip install -r requirements.txt3.下载deep-person-reid模型MODEL_ZOO4.运行usb
2022-05-24 00:03:53
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原创 Ubuntu18.04 升级 GCC/G++ 11
bash执行添加PPA源sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test更新软件源sudo apt-get update安装新版本GCC与G++sudo apt-get install gcc-11 sudo apt-get install g++-11
2022-05-11 21:29:54
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原创 相机标定流程记录
参考camera_calibration标定wiki教程git源码可以标定单目和双目使用教程-摄像头标定跑通ORB_SLAM2自动生成相机标定的标定板文件的网站https://guyuehome.com/34592
2022-05-09 16:30:07
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原创 查看摄像头是否挂载以及摄像机参数
查看摄像头是否挂载及挂载的USB端口号方法一: ls /dev/video*方法二：ls /dev | grep videols /dev | grep video*则可看到"/dev/video0"，表示成功驱动摄像头。如果没有的话，拔掉摄像头，重新插上。然后再输入命令：ls /dev/v*，则可看到。输入命令：lsusb 可以查看usb摄像头的型号。...
2022-05-08 10:51:14
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原创 Jetson AGX xavier 编译ORB_SLAM3及运行（ROS版本与非ROS版本）
/mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3); ~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~链接
2022-05-06 23:45:03
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原创 AGX使用ZEDmini记录
https://www.stereolabs.com/docs/ros/zed-ros-wrapper ：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapperhttps://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapperhttps://github.com/stereolabs/zed-ros-examples
2022-05-06 21:50:39
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原创 使用ROS调用YOLO_V5（非darknet）,利用ros-yolov5配置
1.下载源码cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/OuyangJunyuan/ros-yolov5.gitgit clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git然后回到工作空间目录下catkin_make2.修改config.yaml文件文件位置：ros-yolov5-master/config/config.yaml修改如下：yolov5: action: False #
2022-05-05 21:02:12
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原创 安装gtsam
下载gtsam：https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip解压之后在gtsam下编译和安装： mkdir build && cd build cmake .. sudo make install //这一步最好使用sudo，不然可能出现问题。
2022-05-01 19:12:41
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原创 AGX的使用经验
1. 查询系统版用 jtop工具 实时查看和控制板子状态 安装：`sudo -H pip3 install jetson-stats查看：sudo jtop2. 开风扇sudo sh -c 'echo 140 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm'
2022-05-01 17:52:23
494
原创 ROS melodic+opencv4 修改cv_bridge配置文件
参考：Ubuntu18.04+ROS melodic+opencv4 修改cv_bridge配置文件，解决ROS使用不同版本opencv的冲突问题Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本冲突问题解决
2022-04-28 23:15:33
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原创 teleop_twist_joy 游戏手柄ros使用
官网链接GITaxis_linear: 1 #Joystick axis to use for linear movement control. 控制线速度的 axis号scale_linear: 0.5 # Scale to apply to joystick linear axis for regular-speed movement, in m/s.普速模式最大线速度scale_linear_turbo: 1.0 #Scale to apply to joystick linear ax
2022-04-22 18:49:36
3316
原创 ubuntu 临时修改ip
查看以太网网卡名 ，是eth0，修改ip和网关sudo ifconfig eth0 192.168.1.89 netmask 255.255.255.0这个修改方法只是暂时性的，重启后就会失效
2022-04-21 21:43:22
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原创 can_helpers简单使用
can_helpers 简化数据的解析以odrive CAN bus协议为例命令 ID名称信号起始字节信号类型位数量补位字节顺序0x00C设定输入位置Input Pos0IEEE 754 Float3210Intel0x00C设定输入位置Vel FF4Signed Int160.0010Intel0x00C设定输入位置Torque FF 6Signed Int160.0010Intel
2022-04-20 22:21:16
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原创 基于ros_control使用真实硬件odrive搭建两轮差分小车
从模板里可以看出只要对robot类进行相应的编写即可，这个类需要重写read函数、write函数、updateWD函数。继承 hardware_interface::RobotHW类，代码：odrive_diff.h中编写底盘控制指令的代码即可。odrive_diff.cpp中编写底盘控制指令的代码即可。使用odrive 驱动 解析can数据。代码：main.cpp。...
2022-04-19 17:37:30
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原创 安装YOLO_V5环境以及测试——NVIDIA Jetson Xavier AGX平台
Yolo简单测试配置Yolo v5运行环境，简单的测试。在yolov5-master文件夹下打开终端，然后运行以下命令：python3 detect.py --source 0 # 本机默认摄像头 file.jpg # 图片 file.mp4 # 视频
2022-01-08 20:15:09
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原创 ros读取硬件网络摄像头/USB摄像头/本地文件
ros读取视频wiki:http://wiki.ros.org/video_stream_opencv- 接受的输入，例如：USB摄像头rtsp视频文件
2022-01-03 20:48:30
3126
空空如也
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