weixin_42438635的博客

map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称。打开第三个terminal, 启动键盘。走了一圈后，关闭键盘。

【代码】过源码编译安装Navigation和TEB。

GCAN -212(R2)在配置软件进行配置未完成。

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假设我们知道，传感器是挂在机体中心的前方10cm，高度20cm处。这就等于给了我们一种转换的偏移关系。具体来说，就是，从传感器到机体的坐标转换关系应该为(x:0.1m,y:0.0m, z:0.2m),相反的转换即是(x:-0.1m,y:0.0m,z:0.2m)。利用tf来管理这种关系，我们需要把他们添加到转换树（transform tree）中。一方面来说，转换树中的每一个节点都对应着一类坐标系，节点之间的连线即是两个坐标相互转换的一种表示，一种从当前节点到子节点的转换表示。Tf利用树结构的方式，保证了两

Navigation是ROS提供的二维导航包。

运动规划（1）基本定义

录制lidar和imu数据包用于标定,需要让小车在开阔有参照物的场景录两分钟来回转向和直行运动修改bag路径修改launch文件（把录的包路径和名称添加进去）lidar_align_ws/src/lidar_align/launch/lidar_align.launch标定标定结果保存在 lidar_align/src/lidar_align/results下以包名命名的一个txt文件一个ply文件结果文件：lidar_align/results/calibration_zh_System_32

1.下载源码2启动节点3 直接使用键盘发布cmd_vel话题

激光雷达通常有四个性能衡量指标：测距分辨率、扫描频率（有时也用扫描周期）、角度分辨率及可视范围。测距分辨率衡量在一个给定的距离下测距的精确程度，通常与距离真实值相差在5-20mm；扫描频率衡量激光雷达完成一次完整扫描的快慢，通常在10Hz及以上；角度分辨率直接决定激光雷达一次完整扫描能返回多少个样本点；可视范围指激光雷达完整扫描的广角，可视范围之外即为盲区。

参考：odom说明

参考camera_calibration标定wiki教程git源码可以标定单目和双目使用教程-摄像头标定跑通ORB_SLAM2自动生成相机标定的标定板文件的网站https://guyuehome.com/34592

/mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3); ~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~链接

https://www.stereolabs.com/docs/ros/zed-ros-wrapper ：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapperhttps://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapperhttps://github.com/stereolabs/zed-ros-examples

1.下载源码cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/OuyangJunyuan/ros-yolov5.gitgit clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git然后回到工作空间目录下catkin_make2.修改config.yaml文件文件位置：ros-yolov5-master/config/config.yaml修改如下：yolov5: action: False #

下载gtsam：https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip解压之后在gtsam下编译和安装： mkdir build && cd build cmake .. sudo make install //这一步最好使用sudo，不然可能出现问题。

1. 查询系统版用 jtop工具 实时查看和控制板子状态 安装：`sudo -H pip3 install jetson-stats查看：sudo jtop2. 开风扇sudo sh -c 'echo 140 >/sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

参考：Ubuntu18.04+ROS melodic+opencv4 修改cv_bridge配置文件，解决ROS使用不同版本opencv的冲突问题Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本冲突问题解决

官网链接GITaxis_linear: 1 #Joystick axis to use for linear movement control. 控制线速度的 axis号scale_linear: 0.5 # Scale to apply to joystick linear axis for regular-speed movement, in m/s.普速模式最大线速度scale_linear_turbo: 1.0 #Scale to apply to joystick linear ax

从模板里可以看出只要对robot类进行相应的编写即可，这个类需要重写read函数、write函数、updateWD函数。继承 hardware_interface::RobotHW类，代码：odrive_diff.h中编写底盘控制指令的代码即可。odrive_diff.cpp中编写底盘控制指令的代码即可。使用odrive 驱动 解析can数据。代码：main.cpp。...

ros读取视频wiki:http://wiki.ros.org/video_stream_opencv- 接受的输入，例如：USB摄像头rtsp视频文件