weixin_42438635的博客

官网链接GITaxis_linear: 1 #Joystick axis to use for linear movement control. 控制线速度的 axis号scale_linear: 0.5 # Scale to apply to joystick linear axis for regular-speed movement, in m/s.普速模式最大线速度scale_linear_turbo: 1.0 #Scale to apply to joystick linear ax

从模板里可以看出只要对robot类进行相应的编写即可，这个类需要重写read函数、write函数、updateWD函数。继承 hardware_interface::RobotHW类，代码：odrive_diff.h中编写底盘控制指令的代码即可。odrive_diff.cpp中编写底盘控制指令的代码即可。使用odrive 驱动 解析can数据。代码：main.cpp。...