使用lidar_align标定lidar与imu

使用由瑞士苏黎世联邦理工大学自动驾驶实验室开发的lidar_align标定激光雷达与imu的外参变换矩阵。
修改好的lidar_align代码，正常编译即可

录包

录制lidar和imu数据包用于标定,需要让小车在开阔有参照物的场景录两分钟来回转向和直行运动

rosbag record -O lidarimu.bag /imu/data /point

// rosbag record -大写欧（小写o你的包名会自动加时间日期） 包名 要录的话题1 要录的话题2
//两分钟左右ctrl+c结束录制，包会自动保存在打开终端的testbag文件夹

修改bag路径

修改launch文件（把录的包路径和名称添加进去）
lidar_align_ws/src/lidar_align/launch/lidar_align.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

	# bag的路径
  <arg name="bag_file" default="/home/zh/lidarimu.bag"/>
  
  <arg name="transforms_from_csv" default=