Ubuntu20.04安装Vins-Mono

最近在学习vins-mono，理论+源码配合着来理解更透彻，编译源码时还是遇到不少问题的，记录分享一下：

1、源码下载

mkdir -p vins_ws/src
cd vins_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

2、编译问题

（1）Ceres库问题

catkin_make编译报错：

没找到Ceres库，github源码库建议安装1.14.0版本：

先去官网下载并解压：

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

再正常安装：

cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

但执行cmake后报错了：

显示glog版本不够，之前是用apt-get install安装的，Ubuntu20.04安装的是0.4.0，因此需要删掉重新下载最新源码安装：

# 先移除老版本相关库
sudo rm -rf /usr/local/lib/cmake/glog
sudo rm -f /usr/local/lib/libglog*
# 下载新版本源码安装
git clone https://github.com/google/glog
cd glog
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make
sudo make install

再次回到ceres-solver执行cmake ..就没有问题了，但下一步make又出问题了=.=

好像是gtest库问题，用deepseek查了下，最方便的解决方法：

cmake ..后加配置项-DBUILD_TESTING=OFF（不影响正常功能），再次make就没问题啦

切忌！！！

不建议用推荐的另一种删除老版本再安装最新源码的方法！！！

sudo apt-get remove --purge libgtest-dev 会把好多有用的依赖项删掉，影响系统正常使用！

我个吐血，光恢复那些安装包就又花了好多时间（哭。。。），那又是另一个问题了，等发下一篇文章说怎么解决。

（2）std相关错误

再次catkin_make又报错

这个主要是c++版本不兼容导致的，把项目工程中所有CMakeLists.txt中配置为c++11的地方都改成c++14即可：

再次编译就成功啦：

2025.03.13新补充

之前虽然顺利编译过了，但跑测时发现有节点（feature_tracker和pose_graph）会异常死掉：

很奇怪，回头再看catkin_make的编译信息，发现里面有不少如下warning：

差了下说是电脑里有2个opencv版本（3.4和4.2）导致编译器混乱了，最简单的解决办法就是在项目所有CMakeLists.txt中原来都是find_package(OpenCV REQUIRED)的地方

统一改为指定openCV版本（像我这就是4.2）：

再次编译就发现这类warning没有了，跑测也没有问题了

所以说虽然平时不怎么注意，但有些warning还是要关注下。。。