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RSS订阅原创 Lidar系列-2、编写ros程序订阅velodyne VLP-16发布的点云话题
上面程序就能接收到发布的/velodyne_points话题，并将点云从ros的sensor_msgs::PointCloud2格式转换为pcl中的点云格式（这里自定义为了PointXYZIRT）,方便后续进一步的处理。或者是ros bag录制的数据，如果里面的lidar点云话题也是/velodyne_points。则这里通过ros::Subscriber来接收这个点云话题的数据，方便后续加以处理。发布lidar采集的点云数据后，话题名是：/velodyne_points。
2025-02-21 20:45:12
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原创 5-ceres库使用
可以照着这里的样例自己走一遍大概就差不多了，具体的用到时可以再针对性查看各模块。官方教程中，有求导相关的详细介绍，这里有各个类的详细介绍。
2025-02-10 13:29:50
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原创 ransac方法或最小二乘法拟合二维直线和三维平面
e：外点的比例估计；p：迭代N次至少有一次都是内点的好采样；可以看出对于二维和三维得直线和平面拟合，外点占比估计在50%及以下时，基本直接设置迭代N=100次就能拟合出最后结果了。④这里就迭代N次（次数N可用公式计算或直接设个较大的值），记录下最多的内点数和对应的模型参数。①选一个模型来表达目标拟合，确定需要确定参数的最小点数minnum_point得到模型。⑤可选：进一步优化方法：求出来后，再对该模型的内点用最小二乘法拟合一下，更精确。②求其他所有点到这个模型的距离，距离小于阈值Th的被视为内点。
2025-02-08 16:34:02
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原创 1-windows下vs2019相关库配置（Eigen、PCL）
然后在源代码中写入头文件#include<Eigen\Dense>即可（点进去已经包含了多个Eigen头文件）。
2025-01-16 22:18:56
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原创 1-visual studio 2019配置realsense sdk和opencv
和librealsense2的配置一样，打开环境变量，添加路径D:\code_library\opencv\build\install\x64\vc16\bin。配置系统环境变量:右键"我的电脑"→属性→高级系统设置→高级→环境变量→系统变量里面选择Path→浏览，找到你的路径添加进来。我的路径就是E:\slam_sensor\realsense\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64。和librealsense2的配置一样，打开环境变量，添加路径。
2025-01-15 22:45:13
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原创 Unexpected return from initial read: Volume Corrupt buffersize 1000 Failed 问题解决
翻译：就是重启，u盘得插入，然后应该需要进入bios开机启动设置那（不同电脑按键不一样，我的是按F10），设置u盘最优先启动。然后进入u盘的ubuntu系统，选择try ubuntu。然后联网，这里我进去后找不到wifi连接。翻译：就是windows系统中，插入u盘，下载下面这两个文件在windows一个文件夹中，按照下面这一段提示制作u盘的ubuntu系统镜像。翻译：就是准备个空的u盘，准备弄一个ubuntu系统镜像进去。然后在终端输入下面的命令，即可。翻译：按照推荐的选项选择即可。
2024-01-29 12:34:52
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原创 VINS-Mono安装、编译、报错[pose_graph-3]，以及cv_brige编译报错boost_python
这里第15行这个目录是我下载的boost的目录。不过也不确定我这个之前跟着一个教程设置的软连接有没起作用，不过我记得当时设置那个后编译了没用。要么把vins中的所有cmakelists.txt中的opencv版本改成4，然后编译报错时再对应修改。对应的方法都能搜到。要么照着网上说的改cv_bridge方法，再把vins所有cmakelists.txt中的改成opencv3。1.问题一：照着一般的教程来就行，只不过编译时会遇到opencv3和4的冲突问题。这里侧重我遇到的难以解决的问题。
2023-05-04 19:35:24
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原创 视觉slam十四讲ch8直接法代码direct_method.cpp编译报错解决
编译的时候报了一堆这个错：将Cmakelists.txt中的c++11改成c++14，然后报错剩下了下面这条opencv相关的：将CMakelists.txt中的find_package(OpenCV 4 required)改成find_package(OpenCV 3 required)，再编译就没问题了。
2022-11-27 10:39:12
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原创 视觉slam十四讲 ch3 visualizeGeometry 与Pangolin报错解决
在安装好Pangolin后，1.对ch3中visualizeGeometry程序 make 时，出现类似如下错误：解决：对应Cmakelist.txt文件中，-std=c++11改为-std=c++14 2.运行该程序：./visualizeGeometry 出错，显示：找不到该共享库应该是链接器ld找不到Pangolin共享库的路径，需要让ld知道库文件所在的路径。我参照这篇文章方法2成功解决，运行成功：https://blog.youkuaiyun.com/yjk1370362...
2022-02-08 22:29:53
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原创 win10+vs2017+cmake3.7.2+opencv3.4.15配置 cmake编译opencv报错解决
问题解决：1.一开始cmake我下载了最新版本，网上看了篇经验后，卸载了该版本后，我又重新下载了cmake3.7.2版本。2.vs2017安装时可能缺一些东西，于是我又进入其工具—获取工具......（具体记不清了，就是能安装工作负荷那），把c++相关的基本都打上勾（特别是那个windows sdk8.1，不过windows sdk10的我没打勾），然后再把这些安装上。之后再按照教程用cmake编译opencv总算成功了。...
2022-01-31 01:12:52
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空空如也
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