Ubuntu20.04 ,适vins-mono配Ceres2.1.0和Eigen3.4.0

一、问题：

在跑vins-mono 的时候因为我的安装的Ceres2.1.0，但由于VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的，因此vins-mono在高于 Ceres versions 2.0.0时编译不成功。在不改变Ceres2.1.0的基础上运行vins-mono。

我参考了优快云上面的一篇文章并且成功了，文章链接放最后了。

1.2. Ceres Solver Follow Ceres Installation, use version 1.14.0 and remember to sudo make install. (There are compilation issues in Ceres versions 2.0.0 and above.)

本文运行系统Ubuntu20.04 Ceres2.1.0、Eigen3.4.0 、ros-noetic

二、适配VINS-Mono

1.1 适配Ceres2.1.0

按照那篇文章的思路，是由于Ceres-solver2.0.0及以上版本采用的是C++14编译，而VINS-Mono采用C++11编译，这导致采用C++11编译Ceres-solver2.0.0不能编译成功。只需要将所有文件夹下的CMakeLists.txt文件全部修改为C++14编译

//原
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(