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RSS订阅原创 LIO-SAM重梳理
LIO-SAM算法是一种结合激光雷达和IMU数据的SLAM技术，主要包括以下几个关键步骤：首先，通过imageProjection模块对激光点云进行运动畸变校正，利用IMU数据计算预积分，将点云变换到初始坐标系。接着，featureExtraction模块对校正后的点云进行特征提取，计算曲率并分类角点和平面点。然后，mapOptimization模块进行点云匹配和闭环检测，通过因子图优化更新关键帧位姿。最后，imuPreintegration模块融合激光里程计和IMU数据，实时估算高速里程计。这些步骤共同实
2025-05-21 20:21:58
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原创 使用apt-get autoremove --purge或apt-get remove --purge误删除依赖库的解决办法
apt-get autoremove --purge或apt-get remove --purge一定要慎用啊！！如果误删除依赖库，可以按本篇的解决办法恢复
2025-03-04 23:58:32
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原创 Ubuntu20.04安装Vins-Mono
最近在学习vins-mono，理论+源码配合着来理解更透彻，Ubuntu20.04环境下编译官方源码时还是遇到不少问题的，记录分享一下
2025-03-04 00:15:50
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原创 Ubuntu20.04源码安装CloudCompare
最近项目需求需要点云处理，选择在CloudCompare上进行二次开发，本篇介绍下在Ubuntu20.04环境下如何进行源码安装。
2025-03-02 19:04:37
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原创 编译问题记录——“CV_CAP_PROP_***” is not a member of “cv“
编译问题及解决方法记录——“CV_CAP_PROP_***” is not a member of "cv"
2023-06-21 14:27:57
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原创 Jetson NX采集原始SLAM数据的一种思路
Jetson NX采集原始SLAM数据的一种思路，省去了用Putty之类的远程登陆工具，进入Jetson NX终端输入命令
2023-02-14 09:42:03
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原创 Cartographer配置参数整理全汇总
结合自己代码调测中的理解，对Cartographer的所有配置参数的上下级关系和定义说明进行了整理汇总，供大家一起学习讨论
2022-11-22 17:15:42
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原创 Ubuntu下如何固定USB口设备
在Ubuntu里，当多个外接设备接入USB时，其挂载的USB端口并不是固定的，给一些USB通信程序的自动化运行带来不便。常见的解决方案是对这些USB端口进行设备名重映射，即通过识别USB端口上的设备唯一性信息，适配到用户自定义的名称上。
2022-10-21 13:16:51
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原创 Ubuntu 20.04安装velodyne_simulator
为了在gazebo仿真里使用多线激光雷达，先需要安装Velodyne_simulator。
2022-10-20 14:52:21
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空空如也
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