VINS-Fusion-Understood 的安装和配置教程

VINS-Fusion-Understood 的安装和配置教程

VINS-Fusion-Understood 完全可理解的VINS-Fusion：1.代码风格重构、2.全量靠谱注释、3.代码即文档、4.忠实于原代码；5.ROS解耦、6.状态量可视化、7.日志系统。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion-Understood

1. 项目基础介绍和主要编程语言

VINS-Fusion-Understood 是一个基于视觉-惯性测量的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）系统。它主要用于无人驾驶车辆、机器人等场合的位置估计和地图构建。该项目主要使用 C++ 作为编程语言，同时依赖于一些 Python 脚本进行辅助配置和数据处理。

2. 项目使用的关键技术和框架

VINS-Fusion-Understood 使用了以下关键技术和框架：

• 视觉-惯性融合：结合相机图像和IMU（惯性测量单元）数据，进行更精确的位置和姿态估计。
• 非线性优化：通过迭代优化方法，对测量数据进行优化处理，提高位置和姿态的准确性。
• ROS（Robot Operating System）：机器人操作系统，提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用。
• Eigen：一个高级的C++库，用于线性代数、矩阵和向量运算。
• Sophus：一个基于Eigen的C++库，专门用于处理3D几何和机器人学中的常见问题。

3. 项目安装和配置的准备工作及详细安装步骤

准备工作

在开始安装前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 16.04 或更高版本
• ROS版本：Kinetic Kame 或更高版本
• 编译器：CMake 3.3.2 或更高版本，GCC 5.4 或更高版本
• 其他依赖：Eigen,Sophus,PCL,OpenCV等

安装步骤

1. 安装ROS 首先确保您的系统已经安装了ROS，如果没有，请按照ROS的官方教程进行安装。

2. 安装依赖库 在终端中执行以下命令来安装所需的依赖库：

   sudo apt-get install libeigen3-dev
   sudo apt-get install libopencv-dev
   sudo apt-get install libpcl-dev
   sudo apt-get install sophus
   

3. 克隆项目仓库 在您的机器上创建一个工作空间，并克隆项目仓库：

   mkdir -p catkin_ws/src
   cd catkin_ws/src
   git clone https://github.com/KennyWGH/VINS-Fusion-Understood.git
   

4. 编译项目 在工作空间中编译项目：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

5. 设置环境变量 添加以下命令到您的bash配置文件（如.bashrc）中，以便在新的终端会话中自动设置环境变量：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

6. 运行示例 编译完成后，您可以尝试运行项目中提供的示例来验证安装是否成功。

请注意，上述步骤是一个基础的安装指南，实际安装过程中可能会遇到一些依赖问题或编译错误，需要根据具体错误信息进行调试和解决。

VINS-Fusion-Understood 完全可理解的VINS-Fusion：1.代码风格重构、2.全量靠谱注释、3.代码即文档、4.忠实于原代码；5.ROS解耦、6.状态量可视化、7.日志系统。 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Fusion-Understood