VINS-Mono 项目安装与使用教程

VINS-Mono 项目安装与使用教程

VINS-Mono 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vin/VINS-Mono

1. 项目目录结构及介绍

VINS-Mono 项目的目录结构如下：

VINS-Mono/
├── ar_demo/
├── benchmark_publisher/
├── camera_model/
├── config/
├── feature_tracker/
├── support_files/
├── vins_estimator/
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录介绍：

• ar_demo: 包含增强现实演示的相关文件。
• benchmark_publisher: 用于发布基准数据的工具。
• camera_model: 相机模型相关文件。
• config: 配置文件目录，包含各种配置文件。
• feature_tracker: 特征跟踪相关文件。
• support_files: 支持文件目录。
• vins_estimator: VINS 估计器核心代码。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。

2. 项目启动文件介绍

VINS-Mono 项目的启动文件主要位于 vins_estimator 目录下，常用的启动文件包括：

• euroc.launch: 用于启动 EuRoC 数据集的 VINS-Mono 系统。
• vins_rviz.launch: 用于启动 Rviz 可视化工具。
• ar_demo.launch: 用于启动增强现实演示。

启动示例：

roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

3. 项目配置文件介绍

VINS-Mono 的配置文件主要位于 config 目录下，常见的配置文件包括：

• euroc_config.yaml: 用于 EuRoC 数据集的配置文件。
• ar_demo_config.yaml: 用于增强现实演示的配置文件。

配置文件示例：

# euroc_config.yaml
image_topic: "/cam0/image_raw"
imu_topic: "/imu0"
extrinsicRotation: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
extrinsicTranslation: [0, 0, 0]

配置文件说明：

• image_topic: 图像数据的话题名称。
• imu_topic: IMU 数据的话题名称。
• extrinsicRotation: 相机与 IMU 之间的旋转外参。
• extrinsicTranslation: 相机与 IMU 之间的平移外参。

通过以上配置文件，用户可以根据自己的需求调整 VINS-Mono 的运行参数。

VINS-Mono 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vin/VINS-Mono