从零配置VINS-Mono，手把手,一篇文章就够了

前言

#为了尽快融入实验室项目，笔者开始接触SLAM，从VINS-Mono开始，之前参考网上的教程，走了很多弯路，作为新手小白，配置了好久（给估计两周吧），面对无数的报错，虚拟机、双系统都是装了删，删了装，真的很崩溃，但好事多磨，自己成功跑通，一下子释怀，有感而发，写下此博客，希望能帮助迷茫的朋友！

#笔者已经在双系统，虚拟机均多次实际操作，按照此博客从头开始，可以完美运行VINS-Mono，当然，前提是请不要擅自脱离此博客升级降低各种工具、包版本，更改路径等

#因为有双系统和虚拟机，笔者放在一起了，所以在前面会有一些只属于虚拟机或双系统的步骤，大家选择性观看，部分资源包在下载时会很慢，相信大家有方法的

#此博客是笔者总结的，内容多数参考实验室师兄的配置文档，部分来自优快云，在此致谢

#第一次写，布局等若有凌乱，请见谅，内容如有侵权，请联系删除（bushi）

 一. 【VMware 16.1 下载与安装】

有现成的可跳过
https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-16.1.0-17198959.exe

建议：不勾选‘启动时检查更新’与‘加入体验计划’；

密钥笔者当时也是网上搜的，相信大家也可以

二.【下载ubuntu 18.04.6.】

https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso?spm=a2c6h.25603864.0.0.3b9f5e15I4rfXB

 

三.【安装ubuntu】

创建新的虚拟机----------典型（推荐）----------下一步-----------稍后安装操作系统-----------下一步----------Linux-------Ubuntu 64位--------下一步--------虚拟机名称与位置自定义（空间足够建议就在默认位置）--------下一步---------磁盘大小60~80GB（空间足够可以更大）-------将虚拟磁盘拆分成多个文件---------下一步-------自定义硬件--------新CD/DVD（SATA）---------使用ISO映像文件----------选中之前下载ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso-------关闭-------完成--------开启该虚拟机

四.【ubuntu安装引导】

欢迎------—中文(简体)---------安装ubuntu-------键盘布局---------英语（美国）---------继续-------------正常安装--------继续---------（不链接wifi）-------------继续----------其他选项----------继续

--双击空闲硬盘

-此步虚拟机用户忽略（双系统），用空闲C盘空间，大小分配200M，分区为主分区，空间起始位置，用于EFI系统分区

-挂载点 /boot    大小分配500M，分区为逻辑分区，新分区位置为空间起始位置，用于Ex4

-挂载点 /     大小分配20000M，分区为逻辑分区，新分区位置为空间起始位置，用于Ex4

-大小分配10000M，分区为逻辑分区，新分区位置为空间起始位置，用于交换空间

-挂载点 /home     大小分配剩下部分，分区为逻辑分区，新分区位置为空间起始位置，用于Ex4

（虚拟机若出现因分辨率过低导致看不全，使用alt+F7拖动窗口）

分配完选择现在安装，继续，一路确认下去

用户名和密码等随意

重启后ubuntu安装结束，回到虚拟机设置中将CD/DVD的映像文件关闭

建议在ubuntu中设置将息屏时间调久

五.【虚拟机VMwate Tools安装】此步双系统忽略

点击‘虚拟机’-安装‘VMwate Tools’后会在ubuntu系统内新出现一个CD光盘，点开，将VMwareTools-**.**.**.******.tar.gz复制到home并提取，

进入后在当前目录打开终端，手动输入sudo ./vmware-tools-distrib/vmware-install.pl

中间有Yes或No就输入Yes，其他直接回车回到VMware，虚拟机设置-选项-共享文件夹启用、开启时间同步

重启虚拟机，可以实现主机与虚拟机文件、剪切板的共用。

六.【ROS安装】

配置ubuntu的软件和更新，打开“软件和更新”对话框（左下角九个点），确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."

在下载自: 加入站点 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu （选项里有）

打开终端，先添加选清华源，再添加阿里源作为备用

清华源（复制全部，在终端运行）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

阿里源（复制全部，在终端运行，之后的类似）

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-proposed main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

【更新软件源】

sudo apt update

【安装ROS】

sudo apt install ros-melodic-desktop-full   提示后输入y按enter键安装

【设置环境变量】

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

【安装构建依赖】

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential      提示后输入y按enter键安装

【测试Ros安装成功】（其实，肯定没问题哈哈）

打开三个终端分别运行     roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node         弹出乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key    在此终端可通过上下左右键盘可操纵乌龟

【安装配置过程中需要的cmake、gcc、g++和Git工具】（这些好像装ROS已经有了，有点累赘，任性放这）

sudo apt install git

sudo apt install cmake

sudo apt install g++

sudo apt install gcc  

七.【安装全部可能用到的依赖，不知道用不用的上，反正我安了】

sudo apt install build-essential

sudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev  

sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

一步步执行以下命令，若出现找不到包,定位等问题，跳过即可（不影响的）

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool  -y

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins -y

sudo apt-get install ros-melodic-cmake-modules python-software-properties -y

sudo apt install build-essential gfortran -y

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev -y

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython -y

sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev -y

sudo apt install libglew-dev cmake libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  -y

sudo apt-get install software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib -y

sudo apt-get install python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev -y

sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev -y

sudo apt-get install python-igraph libglew-dev cmake-qt-gui libblas* libfftw3-dev libatlas-base-dev -y

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

八.【安装 OpenCV3.4.3】

建议新建package文件夹，将所有的资源包放在一起，便于使用

https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/3.4.3.tar.gz（cmake,make,install老三样了）

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv/3.4.3 ..

完成后再输入  make -j4   最后  sudo make install -j4

之后   sudo gedit ~/.bashrc   在末尾加上两行

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv/3.4.3/lib/pkgconfig

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv/3.4.3/lib

保存退出后 source ~/.bashrc  刷新环境

九.【安装Engin3】（好像也多余了，再任性一次）

sudo apt install libeigen3-dev

十.【安装Pangolin0.5】

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.5.tar.gz

新建build ,打开，打开终端，先cmake ..   再make   最后sudo make install

十一.【安装Ceres2.1.0】

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/tags/2.1.0.tar.gz

新建build ,打开，打开终端，先cmake ..   再make -j4   最后sudo make install -j4

十二.【安装并运行Vins-mono】

主文件夹新建catkin_ws,打开，新建src,同时将下载好的数据集放在当前目录,将VINS-mono-master文件放在src里，再到catkin_ws目录下，即存放src和数据集（MH_01）的目录下打开终端，

先catkin_make ，再source devel/setup.bash

在catkin_ws目录下打开一个终端，再ctrl+shift+t两次，共三个，分别运行

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator euroc.launch

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

source devel/setup.bash

rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

(这里如果是按我说的位置放数据集，那么第二个指令是rosbag play MH_01_easy.bag 因为刚好在数据集所在目录打开终端可以直接读取）

为了方便我们的使用，不在每次运行前都用source指定包

sudo  gedit ~/.bashrc

弹出窗口中末尾输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存后退出,之后我们运行VINS_mono就不用再输入source devel/setup.bash了(第一次运行要输入)

【双系统安装LINUX】，这里大家自行优快云了，都有，这里不再赘述了

完结撒花，如果帮助到你，请点个小小的赞，再次感谢实验室师兄师姐们的帮助和不知名的优快云各个大佬！