18、移动机械臂团队的分布式故障检测与隔离策略及空中机械臂的非线性最优控制

移动机械臂团队的分布式故障检测与隔离策略及空中机械臂的非线性最优控制

移动机械臂团队的分布式故障检测与隔离策略

在多机器人协作系统中，故障检测与隔离（FDI）至关重要。当机器人 k 出现故障（即 $|\varphi_k| > 0$）时，$\tilde{y} k^ $ 的动态方程变为：
$\dot{\tilde{y}}_k^ = -k_o\tilde{L}_k^ \tilde{y}_k^ - 1_N \otimes B_k(z_k)(\xi_k + J {M,k}^T\varphi_k)$ (7.49)
进而，根据相关公式，残差分量 $i_{r_k}$ 为：
$i_{r_k} = \alpha_i\tilde{L}_k^ \left[e^{-k_o\tilde{L}_k^ t}\tilde{y}_k^ (0) - \int_0^t e^{-k_o\tilde{L}_k^ (t - \tau)}(1_N \otimes B_k(z_k)\xi_k(\tau))d\tau + \int_0^t e^{-k_o\tilde{L}_k^ (t - \tau)}(1_N \otimes B_k(z_k)J_{M,k}^T\varphi_k(\tau))d\tau\right]$ (7.50)
此方程表明残差 $i_{r_k}$ 受故障影响。而对于 $j \neq k$ 的机器人，$\tilde{y}_j^ $ 的动态方程为：
$\dot{\tilde{y}}_j^ = -k_o\tilde{L}_j^ \tilde{y}_j