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问题类别修改点影响范围版本控制增加主/次版本号参数服务发现、订阅流程协议一致性修改保留字段与计数器值SD 模块、订阅状态同步数据结构统一 payload 格式与字节序数据接收与反序列化移植性支持 Android AARCH64 构建Android 平台适配能力。

AUTOSAR R24-11版本较R21-11实现了全面升级，重点包括：架构方面强化AP平台稳定性（线程安全/错误回滚机制），优化机器配置（M1/M2分层设计），深化CP+AP一体化；功能模块增强通信协议栈（支持IPv6/TSN/VDP）、诊断（远程SOVD）及安全机制（防火墙/后量子加密）；开发方法改进API稳定性与工具链支持（RHVIOS平台）。该版本标志着AP平台进入量产稳定阶段，为集中式电子架构和智能驾驶提供了更完善的底层支撑，特别是通过时间敏感网络和跨域协同能力满足高安全、高实时需求场景。升级需关

本文演示了如何在自适应平台（Adaptive Platform）中使用持久化服务来管理数据。通过键值存储接口，开发者可以实现数据缓存、状态保存与恢复、配置信息管理以及复杂对象的序列化与反序列化。代码示例展示了如何读写文件、处理复杂数据类型（如向量和枚举）、以及管理键值数据库。具体功能包括：二进制文件的读写、文件的逐行读取、文件信息的获取、资源忙错误处理、键值数据库的读写与删除操作等。通过这些操作，开发者可以灵活地管理应用中的数据存储与检索需求。

FileStorage::OpenMode 是一个枚举类型，定义在 ara/per/file_storage.h 头文件中，用于指定打开文件时的行为模式。这些模式可以通过位运算符组合使用，前提是它们之间不冲突。可选模式包括：kAtTheBeginning（文件指针定位到开头，不能与 kAtTheEnd 同时使用）、kAtTheEnd（文件指针定位到末尾，不能与 kAtTheBeginning 或 kTruncate 同时使用）、kTruncate（清空文件内容，不能与 kAtTheEnd 同时使用）和 kA

本文档详细描述了功能集群（FC）防火墙的功能、API和配置，旨在管理和配置部署在自适应平台上的ECU基于主机的防火墙。FC防火墙通过部署的防火墙规则配置底层防火墙引擎，并提供运行时调整防火墙规则的接口，以支持车辆上下文调整和入侵防御系统（IPS）。文档还列出了与FC防火墙相关的缩略词和缩写，并提供了相关文档和标准的参考。FC防火墙支持无状态、有状态和深度包检查，能够根据车辆状态动态调整防火墙行为，并通过触发安全事件支持入侵检测系统。文档还详细描述了防火墙规则的管理、网络数据包检查机制以及防火墙与其他功能集群

如果您遇到特定的错误信息而无法自行解决，可以提供更多细节，我会尽力给出针对性的帮助。首先，您需要使用一个合适的XML Schema Definition (XSD) 验证工具来检查您的ARXML文件。：Schema支持丰富的数据类型，可以精确地定义哪些值是可以接受的，比如字符串、整数、日期时间等，并且允许自定义复杂的数据类型。：Schema可以根据未来的需求进行扩展，并且能够与现有的系统更好地集成，因为它基于XML编写，比DTD更加灵活和强大。您将指定该文件路径以及对应的Schema文件路径来进行验证。

【代码】PHM 接口定义示例。

【代码】深度解析Adaptive AUTOSAR ——状态管理。

是 AUTOSAR 配置中的一个核心数据结构，用于。

另外，为了确保所有依赖组件都能正确响应变更，UCM下属还需要与特定的功能集群沟通，告知它们配置已经发生变化，以便这些组件能够及时调整自己的状态或行为，确保整个系统的稳定性和一致性。在构建软件包时，可以根据需要安装的制品来配置许多UCM的行为。根据项目特定的集成需求（默认情况下不包括在RTA-VRTE 中），RTA-VRTE UCM也可以配置为支持镜像更新（参见17.6.3节），即不是对POSIX文件系统上的应用程序进行修改，而是整个镜像（如NOR镜像、eMMC分区）被修改，包括对A/B更新的支持。

Adaptive AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一个开放的行业标准，旨在为现代汽车电子系统提供一个灵活且可扩展的软件框架。在这个框架中，更新与配置管理（Update and Configuration Management, UCM）模块扮演着至关重要的角色。UCM模块负责处理车辆软件包的安装、更新和移除等任务，确保了系统的可靠性和安全性。本文将详细介绍UCM模块的功能、配置属性、后端支持、通信机制以及部署流程。

未来，随着开源生态的完善和自动化工具的普及，BSP开发将更加高效，为嵌入式设备的快速迭代与创新提供坚实支撑。本文将从BSP的定义、特点、功能出发，结合Yocto项目中的实践，深入解析BSP的核心作用及其实现方法。例如，基于ARM Cortex-M4的硬件与基于RISC-V的硬件需要完全不同的BSP。例如，同一块硬件主板在运行不同操作系统（如Linux、RTOS）时，需要不同的BSP实现。：BSP需支持操作系统的核心功能（如中断管理、内存分配），并为上层应用提供统一的API。

首先，UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）是ISO 14229标准的一部分，主要用于车辆诊断，定义了诊断服务的格式和通信机制。例如，当诊断请求来自远程服务器时，可能通过DoIP传输；它们的区别主要在于架构和传输方式：UDS是应用层协议，DoIP和DoCAN是传输层协议，而SOVD是面向服务的诊断框架，可能整合这些协议到其架构中。在Adaptive AUTOSAR中，SOVD可能更强调服务的动态性和灵活性，但底层仍可能使用UDS定义的服务，只是以SOA的方式实现。

UDS在传统车辆诊断中仍然具有重要地位，但其静态设计、有限的数据处理能力和缺乏对现代IT技术的支持，使其无法满足未来智能网联汽车的复杂需求。SOVD通过动态服务发现、现代通信技术和灵活的诊断框架，弥补了UDS的不足，为未来车辆的诊断需求提供了更加高效和灵活的解决方案。尽管UDS（统一诊断服务）在传统车辆诊断中发挥了重要作用，但随着汽车电子系统的复杂性和数据量的急剧增加，UDS逐渐显露出其局限性，无法完全满足未来智能网联汽车的需求。：现代车辆的软件架构日益复杂，UDS无法有效表示和交互这些复杂的软件结构。

拿大家最常用的Linux系统举例，不同进程之间传播或交换信息，由于不同进程地址空间相互独立，传递数据时不停的来回拷贝数据，建立和释放堆栈，这个不生成任何价值的拷贝的过程浪费和占有了大量系统资源并产生了不期望的延迟。这种“零拷贝”通过事前定义好的通用接口，将需要消费的数据（图片原始RGB或者激光点云数据）放入由ICEORYX申请好的内存空间，然后引入“记数器”这个概念，来记录内存空间中各块数据是否被调用还是释放，当计数器为0时，就表示该块数据可以被释放。其内存段独立于Pub/Sub，避免资源竞争。

定义监控实体（Monitoring Entity）每个监控实体映射到一个进程或功能组，需配置以下核心参数：唯一标识符（ID）：全局唯一，用于标识监控目标。初始健康状态（HealthStatusInitValue）：定义实体初始状态（如正常/异常）。监控模式：选择Alive（存活监控）、Deadline（截止时间监控）、Logical（逻辑流监控）中的一种或组合。示例：自动驾驶功能组可能配置Deadline监控，确保感知算法在指定时间内完成。配置健康通道（Health Channel）健康通道用于汇总多维度监

本文主要介绍了面向服务的车辆诊断（SOVD）在AUTOSAR自适应平台中的实现，包括参考架构、关键组件以及具体用例等内容。首先，我需要确定文章的结构。通常，专业性文章需要包括引言、背景、主体部分（如架构、功能模块、用例等）、结论等部分。用户提供的文档已经有章节划分，可以参考这些章节来组织文章的结构。接下来，需要理解SOVD的核心概念和其与现有标准（如UDS）的区别。文档中提到SOVD是一个新的诊断标准，旨在解决UDS的一些局限性，例如依赖ODX文件和客户端技术栈的挑战。

可以把汽车的软件系统想象成搭积木，而清单（Manifest）就是不同阶段的说明书用什么积木（软件组件）怎么拼装（配置规则）积木之间如何沟通（通信方式）需要什么底座（运行环境）每种清单负责不同环节，避免“一把抓”的混乱，确保软件从设计到运行都清晰可控。清单（Manifest）就是汽车软件的“分工说明书”，不同阶段用不同的清单，确保从设计到运行的每一步都有人管、不出错。

例如，在“SOME/IP概念”部分，提到了服务、方法（请求/响应、Fire & Forget）、事件、字段等。服务发现（SOME/IP-SD）部分似乎比较复杂，包括服务发现的消息格式、端点选项、状态机以及错误处理。看起来这个教程从介绍开始，讲到了为什么在车辆中使用以太网，然后详细讲解了SOME/IP的概念、序列化、消息传递、服务发现（SOME/IP-SD）、发布/订阅机制以及支持情况。：全局唯一标识（类似CAN ID），由Service ID（16位）和Method/Event ID（16位）组成。

打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 `SynchronizedTimeBaseConsumer` 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 SynchronizedTimeBaseConsumer 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。

3. Separate to two FunctionGroupSet for each SoftwareCluster4. Command to run the application:Due to the customer SoftwareCluster name is SoftwareCluster_A and SoftwareCluster_B, you should run the rvbuild script with option -j and -e instead of -s/ -l Fo

您遇到的错误表明您的可执行文件 `/opt/vrte/exm-aap-execution-manager/bin/rb-exmd` 需要 `GLIBC_2.34` 这个版本的 GNU C 库（glibc），但您的系统中没有安装这个版本。- **/usr/local/glibc-2.34/lib**: 这是您安装的新版本 glibc 的路径。- **/opt/vrte/exm-aap-execution-manager/bin/rb-exmd**: 这是您需要修改的可执行文件的路径。

这些协议和特性的支持使得 Adaptive Platform 能够满足高性能、高灵活性和高安全性的需求，为未来的智能汽车和自动驾驶系统奠定了坚实的基础。这一变化允许相同的需求在自适应平台和经典平台之间重复使用，从而提升了系统的灵活性和可维护性，最终实现了更高的模块化结构。稳定的API不仅能提高互操作性，还能在不同AUTOSAR版本及供应商之间实现更高的兼容性，这对OEM、一级供应商和工具供应商尤为重要，因为它们需要在可预测的环境中进行工作，从而优化开发周期。

持久化（Persistency）是AUTOSAR自适应平台（Adaptive Platform）中的一个重要功能模块，用于管理应用程序的持久化数据存储。持久化模块提供了文件存储（File Storage）和键值存储（Key-Value Storage）两种主要的数据存储方式，支持应用程序在运行时读取和写入持久化数据。通过持久化模块，开发者可以轻松地将数据存储到文件或键值对中，并在需要时快速访问这些数据。以ETAS的RTA-VRTE为例持久化模块为AUTOSAR自适应应用程序提供了强大的数据存储和管理能力。

持久性是自适应平台中的一个核心功能模块，负责为应用程序提供安全、可靠的持久化存储能力。它通过抽象底层文件系统，使应用程序能够以统一的方式存储和访问数据，同时确保数据的完整性、一致性和安全性。持久性功能集群支持两种主要存储方式：文件存储和键值数据库，分别适用于不同的应用场景。此外，它还提供了访问控制、资源管理和数据一致性保障机制，确保在多线程和多进程环境下的数据安全与高效访问。通过持久性功能集群，开发者可以轻松实现跨驾驶周期的状态保存、配置管理等功能，同时无需担心底层存储的复杂性。

AUTOSAR 通过其标准解决了汽车软件开发中的广泛用例。这些用例有不同的需求，并导致不同的技术解决方案。AUTOSAR 标准是一组一致的 AUTOSAR 交付物，它们在同一时间发布。AUTOSAR 交付物可以包括但不限于以下类型：- 文本解释- 文本规范- 测试规范- 源代码- 其他正式或半正式的文本格式（如 ARXML、UML 模型、XML 模式）AUTOSAR 提供以下标准：| 标准 | 缩写 |

**C++14中的定义**：这一标准只提供了初步的定义，实际的值依赖于具体的编译器和平台。- **C++17中的定义**：此标准对定义进行了强化，增加了对具体硬件的信息，通常这些实现会更具体并具备更高的确切性。如何获取这些值你可以在 C++ 代码中使用以下方式检查这些常量的值：`cppreturn 0;具体值的例子- 在某些实现中，值可能是 64 字节（例如，某些Intel和AMD平台）。

这意味着实时任务的运行时间被限制为 0 微秒，实际上禁止了实时调度。TDA4这个硬件作为event的client。Nvidia 作为event server。的值，以允许实时调度。

登陆系统后ifconfig -a仍然能看到can0和can1。此步骤仅在vrte2.2版本上需要使用所有相关模块都可以用lsmod命令查询连接J5设置以太网卡eth1的IP地址：reboot后会永久生效关于can没有卸载造成ap内部冲突，使用ifconfig -a看看是否有can设备。/bin/bash。

CONFIG_TMPFS_FS_POSIX_ACL和CONFIG_TMPFS_POSIX_ACL是同一个内核选项的不同名称。它们都是用来支持tmpfs文件系统的POSIX访问控制列表（ACL）的。libgcc1-9.3.0 反映在文件系统的名字为 libgcc_s.so.1 和 libc-2.31.so。mount -o rw,remount / #这条命令可以使文件系统变成可读写。mount -o rw,remount / #这条命令可以使文件系统变成可读写。

把所有someip_domain_gateway依赖的库文件都放到/opt/vrte/usr/lib下面。将adb的驱动拷贝到纯英文目录下（否则可能报错），然后adb.exe将路径添加到环境变量下。(3) CP210x_Universal_Windows_Driver(USB转串口驱动)5）A1000板子的libstdc库版本比较低，需要修改可执行文件的引导器的选项（(1) xrubser_2600_signed_win7(串口驱动)6）需要拷贝依赖的库文件到/opt/vrte/lib下。

它支持定义默认值和灵活的多重性，满足复杂场景需求。稳定的API不仅能提高互操作性，还能在不同AUTOSAR版本及供应商之间实现更高的兼容性，这对OEM、一级供应商和工具供应商尤为重要，因为它们需要在可预测的环境中进行工作，从而优化开发周期。在开发AUTOSAR元模型以生成XML模式时，应遵循一系列规则，这不仅促进元模型与模型之间的转化，还确保生成的XML模式具备高度的可用性和可靠性。新引入的协议和扩展不仅优化了DDS的应用架构，还为未来可能的新平台提供了良好的基础，确保了在多种环境下的可靠性与功能完整性。

自适应平台提供了卓越的连接性，能够与车内的经典平台无缝交互。在每次发布时，AUTOSAR的合作伙伴都会引入新的概念或扩展现有的概念，以不断增强和完善框架的功能与应用。通过这些新增和扩展的概念，AUTOSAR框架不仅为汽车行业提供了强有力的规范支持，还推动了技术的持续进步与创新，为未来智能汽车的发展奠定了坚实基础。经典平台和自适应平台：为这两种平台制定了详细的规范，确保它们在开发和实现方面的兼容性和互操作性。AUTOSAR框架交付的内容涵盖了多个重要方面，旨在为经典平台和自适应平台提供规范和基础部分的指导。

它通过提供加密、身份验证和数据完整性等功能，确保在IP网络中的数据包传输安全。IPsec可在网络层操作，适用于多种类型的网络架构，并广泛应用于虚拟私人网络（VPN）、安全通信、电子邮件加密等场景。1. 数据加密：IPsec使用加密算法（如AES、3DES等）对传输的数据进行加密，从而防止未经授权的访问和数据泄露。保护数据中心通信：在数据中心之间、安全的云连接、企业网络间的通信等场景，IPsec提供了一种安全的传输方法。：负责建立和管理安全关联（SA），即为IPsec连接的安全参数。

500/UDP：IKEv2数据包4500/UDP：IKEv2数据包6801/TCP：诊断。

传输协议管理器负责在两个方向上调度UDS消息：从诊断客户端接收到的UDS请求被转发到相应的诊断服务器实例，由诊断服务器实例创建的UDS响应被调度到负责处理与诊断客户端连接的传输协议处理程序（UdsTransportProtocolHandler类）。每个诊断服务器都有自己的诊断地址（如0x8E1/0x8E7）和诊断服务，因此不同的诊断服务器可以使用相同的DID（诊断标识符），但代表不同的含义，从而避免冲突。作为功能集群，诊断管理包括一个与自适应应用程序链接的库和一个实现诊断管理活动方面的守护进程。

每个加密提供者实例代表一组加密算法的实现，通常隔离在独立的处理空间，确保密钥和加密数据的安全性。填充的目的是将输入数据的大小增加到块大小的倍数（如果输入数据的大小已经是块大小的倍数，则添加一个完整的填充块）。FC Crypto是Adaptive AUTOSAR中不可或缺的模块，为应用程序提供全面的加密服务，包括数据加密、密钥管理、证书管理等。从自适应应用程序的角度来看，只要加密提供者实现了相同的功能，提供者是可以互换的，选择合适的实现是集成者的责任。出于安全考虑，加密原语的实现是外部于自适应平台的。

通信关闭 当NM收到SIGTERM信号时，任何通过ara::nm::NetworkHandle::SetNetworkRequestedState发起的活动网络请求都应被撤回，并且ara::nm::NetworkHandle::GetNetworkState应返回kNoCom，直到进程终止。这个API允许状态管理获取和设置每个句柄的当前网络状态和请求的网络状态，同时在任何句柄的网络状态发生变化时接收通知。最后，如果由于不再接收到NM数据包而专用计时器到期，NM集群中的每个节点将启动进入休眠模式的过渡。

在Adaptive AUTOSAR的PHM（Platform Health Management，平台健康管理）中，Local Supervision Status（本地监督状态）、Global Supervision Status（全局监督状态）、Supervised Entity（受监督实体）、Checkpoint（检查点）以及executable（可执行文件或进程）之间存在着密切的关系。这些进程中的监督故障应通过机器重置来恢复，因为正常的错误恢复方式（通过状态管理和执行管理）不再可靠。

所有属于同一PhmSupervisedEntityInterface实例的监督检查点（具有相同的PhmCheckpointInExecutableInstanceRef.contextRootSwComponentPrototype、contextComponentPrototype、contextRPortPrototype和进程引用的监督检查点）应仅由同一全局监督汇总的Phm监督引用，当清单创建完成时。看门狗与PHM守护进程的交互是基于看门狗设备的超时机制和PHM守护进程的周期性服务来实现的。