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打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 `SynchronizedTimeBaseConsumer` 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 SynchronizedTimeBaseConsumer 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。

一、时间同步要解决的问题一、时间同步要解决的问题不知道大家还记得军训练习齐步走的场景吗？齐步走的动作要领你还记得吗？• 教官首先发出“齐步—–走”的命令，大家听到“齐步”二字后，开始调整动作，最终所有人实现动作同步。• 听到“走”字后，所有人开始以同样的步伐（频率、步长）行走。• 如果这种状态得以保持，后续任何时刻，大家的动作都是同步的。

在泛化精确时间协议（gPTP）中，周期性重新同步是确保主节点（Time Master）和从节点（Time Slave）之间的时钟保持同步的关键步骤。由于时钟的自然漂移，即使经过初始同步，主从时钟也会随着时间的推移逐渐产生差异。周期性重新同步通过定期校正时钟差异来避免这种漂移变得显著，确保系统的时间一致性。

不同应用程序和或ECU之间的时间同步对于需要跨分布式系统关联不同事件的情况至关重要，无论是为了能够在时间上跟踪这些事件，还是为了在准确的时间点触发它们。出于这个原因，向应用程序提供了一个时间同步API，以便它可以获取与其他实体/ECU同步的时间信息。关于使用的时间同步协议的格式、消息序列和语义，请参阅AUTOSAR时间同步协议的协议要求规范(PRS)（见。

定义：时间从属者中的时间校正是调整时间基准本地实例的值以匹配全球时间基准的值的过程。一个时间网关由一个给定时间基准的一个时间基准导入者和一个或多个时间基准导出者组成。如果一个时间主控器也是时间基准的所有者，那么他就是全球时间主控器。时间同步实现应提供一个接口供客户访问同步的时间基准，即，读取当前时间和时间基准（即，时钟或时钟质量特性，如是否已经外部同步，是否呈现跳跃到未来。定义：时间主控器是某个特定时间基准的主控器，它将这个时间基准传播到通信网络的某个特定段落中的一组时间从属者，作为这个时间基准的源。

时间同步，典型应用就是在自动驾驶领域，自动驾驶领域涉及到各个传感器的数据采集，如IMU采集当前车身姿态和运动信息，毫米波雷达-超声波雷达-环视摄像头-前视摄像头...等等传感器捕获的数据，在算法中需要精确知道每个数据的采集时间，这样在融合时，才能确切知道使用哪个时刻的数据。

考虑自动驾驶/ADAS领域，这类控制器，一般包含各类的传感器，如ODO，GPS，地图，摄像头，毫米波雷达，超声波雷达等，因此这些传感器数据精确的采集时间显得尤为重要，因为直接关系到最后做传感器融合以及决策规划，因此必须保证精确使用哪一个时刻的数据。

gPTP（generalized precision time protocol）广义时钟同步协议，即IEEE 802.1AS协议。它是IEEE 1588协议的延伸，可以为TSN提供全局精准的时间服务，用以实现TSN标准组中的流同步功能。该协议旨在让AVB网络中所有的节点与一个共同的参考时间同步，要求间隔不超过7个AVB节点的两个终端节点之间的时间误差不能超过500ns。其大体的作用逻辑是，利用BMCA算法在网络中选择一个最佳的节点作为主时钟（或者预先内定一个），并建立主时钟树；