usstmiracle的博客

前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。

ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为它们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统，但是它却要安装在如Linux这种操作系统上才能运行。它的作用只是连接真正的操作系统（如Linux）和使用者自己开发的ROS应用程序（比如自动驾驶的感知、规划、决策等模块），所以它也算是个中间件，在基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁。所以，简单点说， ROS就是一个分布式的通信框架，帮助程序进程之间更方便地通信。