ROS2
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ROS2 学习和使用的笔记,适合初学者使用
aFakeProgramer
Adaptive AUTOSAR技术专家,2024 AUTOSAR中国官方TOP培训讲师。深耕汽车电子软件领域,精通Adaptive AUTOSAR架构及RTA-VRTE工具链,实战经验丰富。深入掌握SOME/IP、IPC、DDS、DoIP、UDS、TSN等通信协议,熟悉SOA设计、V2X与车载网络安全。熟练使用C++和Python进行系统开发与集成,具备MQTT、加密机制等智能网联技术应用能力。致力于将复杂技术通俗化,推动汽车软件架构向服务化、智能化发展。持续分享Adaptive AUTOSAR、DDS、TSN及车载以太网等前沿技术实践,助力工程师快速掌握下一代汽车电子开发核心技能。
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ROS2环境下的节点和话题管理与信息查询
本文介绍了ROS2系统中常用的调试命令,包括话题管理(ros2topiclist/list-t/info/echo/hz)、节点操作(ros2nodelist/nodeinfo)以及服务(ros2servicelist)和参数(ros2paramlist)查询工具。这些命令可帮助开发者查看系统状态、分析消息流和调试节点交互,是ROS2开发过程中重要的诊断手段。rqt_graph工具还能可视化节点和话题间的连接关系。原创 2025-08-28 09:23:56 · 356 阅读 · 0 评论 -
使用 ROS2 构建客户端-服务器通信:一个简单的计算器示例
本文介绍了如何创建两个ROS2 Python节点(客户端和服务器)实现计算器功能。客户端接收用户输入,将计算请求发布到calculation_request话题;服务器订阅该话题,执行计算后将结果发布到calculation_response话题。主要内容包括:1) 使用ros2 pkg create命令创建Python包;2) 客户端节点实现用户交互和请求发送;3) 服务器节点实现请求解析和计算处理;4) 构建和运行方法。两个节点通过发布/订阅机制通信,支持基本四则运算,并包含错误处理功能。原创 2025-08-27 18:03:01 · 434 阅读 · 0 评论 -
ROS2实现一个简单的话题通信
这段代码展示了如何在ROS2环境中创建一个简单的订阅者节点,订阅指定话题上的消息,并在接收到消息时执行相应的处理逻辑。这段代码展示了如何在ROS2环境中创建一个简单的发布者节点,周期性地发布消息到指定的话题上。原创 2025-08-27 15:25:08 · 707 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Helloworld 入门——包含完整pdf手册
链接: https://pan.baidu.com/s/13OdFL6Mn9L8QwbPBWyXHPw。通过网盘分享的文件:ROS2机器人零基础从入门到实战.pdf。原创 2025-08-26 15:44:08 · 374 阅读 · 0 评论 -
ROS2案例|怎么用Python编写多个ROS2节点
前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况,我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈,甚至买了本ROS2的书回来,看后依然觉得很迷茫,不知道从什么地方开始,于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周,才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多,还涉及到代码编写,我尽量用最简单的语言描述,代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些,但有所学,皆是本文之幸。转载 2023-11-23 17:45:55 · 2749 阅读 · 0 评论 -
终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了
ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为它们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统,但是它却要安装在如Linux这种操作系统上才能运行。它的作用只是连接真正的操作系统(如Linux)和使用者自己开发的ROS应用程序(比如自动驾驶的感知、规划、决策等模块),所以它也算是个中间件,在基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁。所以,简单点说, ROS就是一个分布式的通信框架,帮助程序进程之间更方便地通信。转载 2023-11-23 17:28:58 · 45909 阅读 · 1 评论
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