usstmiracle的博客

拿大家最常用的Linux系统举例，不同进程之间传播或交换信息，由于不同进程地址空间相互独立，传递数据时不停的来回拷贝数据，建立和释放堆栈，这个不生成任何价值的拷贝的过程浪费和占有了大量系统资源并产生了不期望的延迟。这种“零拷贝”通过事前定义好的通用接口，将需要消费的数据（图片原始RGB或者激光点云数据）放入由ICEORYX申请好的内存空间，然后引入“记数器”这个概念，来记录内存空间中各块数据是否被调用还是释放，当计数器为0时，就表示该块数据可以被释放。其内存段独立于Pub/Sub，避免资源竞争。

例如，在“SOME/IP概念”部分，提到了服务、方法（请求/响应、Fire & Forget）、事件、字段等。服务发现（SOME/IP-SD）部分似乎比较复杂，包括服务发现的消息格式、端点选项、状态机以及错误处理。看起来这个教程从介绍开始，讲到了为什么在车辆中使用以太网，然后详细讲解了SOME/IP的概念、序列化、消息传递、服务发现（SOME/IP-SD）、发布/订阅机制以及支持情况。：全局唯一标识（类似CAN ID），由Service ID（16位）和Method/Event ID（16位）组成。

Signal-2-Service1、自适应平台如何与经典平台信号交互AUTOSAR系统由自适应ECUs和经典ECUs组成，经典的硬实时，安全。自适应适用于高性能计算机、动态通信。AP 自适应应用程序希望使用经典平台ECUs产生的信号如：速度、温度等。经典ECUs希望利用自适应应用程序提供的服务，如：传感器融合，真实世界物体模型等。两个可用的AUTOSAR平台，classic和adaptive是可用的。经典的ECUs按硬实时、低资源和高安全要求分类。自适应ECUs设计用...

然后，双方使用这个临时密钥加密后续的通信，以协商IKE SA（IKE安全关联）的参数，如加密算法、认证算法和密钥寿命。IKE阶段2：在阶段2中，通信双方使用在阶段1建立的IKE SA来协商IPsec SA（IPsec安全关联）的参数，如安全协议（AH或ESP）、加密算法、认证算法和密钥。AH对数据包和认证密钥进行Hash计算，接收方收到带有计算结果的数据包后，执行同样的Hash计算并与原计算结果比较，传输过程中对数据的任何更改将使计算结果无效，这样就提供了数据来源认证和数据完整性校验。

SSL/TLS是一种密码通信框架，他是世界上使用最广泛的密码通信方法。SSL/TLS综合运用了密码学中的对称密码，消息认证码，公钥密码，数字签名，伪随机数生成器等，可以说是密码学中的集大成者。SSL(Secure Socket Layer)安全套接层，是1994年由Netscape公司设计的一套协议，并与1995年发布了3.0版本。TLS(Transport Layer Security)传输层安全是IETF在SSL3.0基础上设计的协议，实际上相当于SSL的后续版本。

客户端向服务器发送“Client Hello”消息，包含支持的TLS版本、加密套件列表和一个随机数（Client Random）。TLS（传输层安全协议）握手过程是客户端（如浏览器）和服务器（如网站）之间建立安全连接的一系列步骤。服务器回复“Server Hello”消息，包含服务器选择的TLS版本、加密套件和另一个随机数（Server Random）。客户端和服务器使用Client Random、Server Random和预主密钥生成会话密钥，用于后续的对称加密通信1。图片来自Vector。

(2) 浅谈SomeIP以及在AutoSAR中的运用 - 优快云博客. https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43307365/article/details/109522669.(3) SOME/IP协议【Autosar AP必备知识】 - 优快云博客. https://blog.youkuaiyun.com/fu_kou/article/details/127400613.它的目的是防止未经授权的客户端或服务端访问或提供敏感的服务²。

ara::com提供了一个函数。

服务器可以给客户端发各种各样的消息，客户端可以回复。，通信组服务器服务必须提供一个广播方法，让通信组的服务器可以向通信组的客户端发消息。通信组是一种ara::com的功能，它可以让自适应状态管理的应用程序更好地传递信息。它就像一个包含多个服务的大服务，它有一个服务器和很多客户端。通信组服务器服务 d通信组必须提供一个通信组服务器服务，让通信组的服务器可以使用。通信组分为两种服务接口，一种是给通信组的服务器用的，一种是给通信组的客户端用的。下面的C++签名是生成的服务代理/骨架接口的广播方法。

本规范描述了适用于 AUTOSAR 自适应平台的功能群 RAW 数据流的功能、API 和配置。在某些情况下，应用软件需要能够处理通过通信通道发送的原始二进制数据流。在原始二进制数据流中，数据没有类型，并且被处理为连续的字节序列。因此，不需要对数据进行序列化。该功能群规定了一种接口，以支持原始二进制数据流的处理。该接口是静态定义的，独立于底层网络协议。然而，目前原始数据流接口的建模仅支持 TCP/IP 套接字作为传输层。应支持单播和多播套接字连接。套接字可以使用 TCP 或 UDP 作为传输协议。

SecOC协议提供了一种截取的方式，即在生成完整的FV和MAC后，只发送其中的一部分，而在接收端，根据相同的规则，重新生成完整的FV和MAC，然后与发送端的截取部分进行比较，以验证数据的合法性。SecOC是基于对称密钥加密的一套机制，需要对ECU间的通讯作身份认证处理，来更好的防止伪装攻击，谈起对称或非对称加密，就会涉及到密钥的存储和Mac值的计算。SECOC是基于对称密钥加密系统的，用于实现ECU身份认证的更安全，也更复杂，更高成本的安全机制。而SECOC中的Mac值计算，用的依然是以传统的。

(1) SOME/IP 学习笔记 - Zijian/TENG - 博客园. https://www.cnblogs.com/tengzijian/p/15360205.html.(6) SOME/IP 学习笔记 - Zijian/TENG - 博客园. https://www.cnblogs.com/tengzijian/p/15360205.html.(2) 一篇入门SOME/IP协议 - 知乎 - 知乎专栏. https://zhuanlan.zhihu.com/p/253077443.

举例：上面这个SD报文携带两个entry，第一个entry 负责find service，第二个entry可以offerservice 并携带了一个option ，option指定的是本服务的IP地址和端口号，这样客户在收到报文之后就知道该如何找到这个服务了。Client 可以远程调用 Server 提供的服务，或者订阅 Server 发布的内容，Client 调用服务或者订阅内容之前，需要知道 Server 提供哪些服务，这个过程就是通过服务发现来实现的。

-----------------------------------------------------分割线-------------------------------------7. 此外需修改虚拟机与主机网卡建立的网桥属性的ip地址中子网名与目标硬件统一，即为。此外，使用IP地址的最后一个字节可以选择构建脚本的目标操作系统和体系结构。地址的步骤，如果想切回之前的地址，需要做相应的逆向操作。以下步骤可用于修改子网IP及构建脚本中假定的地址。子网IP地址的选择是任意和静态配置的。

TLS（Transport Layer Security）是一种广泛使用的安全协议，旨在确保互联网通信的隐私性和数据完整性。它是SSL（Secure Sockets Layer）的继任者，最初版本于1999年发布，最新版本是TLS 1.3。