协作臂学习(6)-五步搞定：基于Moveit_config配置gazebo仿真

国内协作臂厂家一般会提供3D模型，有些厂家与ROS对接较好，可以提供用solidworks导出的urdf工程。如果厂家没有提供，也可以基于3D模型自己使用solidworks导出urdf工程。具体可以参考下面链结：

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

我自己使用1.5版本的exporter在solidworks2016上，ROS版本为melodic，已确保安装所有gazebo和ros_control相关的软件包。使用厂家提供的3D模型导出urdf工程，再用moveit_setup_assistant生成ROBOT_moveit_config工程，基于这个工程配置gazebo仿真。在网上查阅了gazebo的tutorials，但按照上面的方法并不完全适合moveit_config工程。搞了一天，终于弄好了，现把方法分享如下：

moveit system arch

步骤1、在ROBOT_moveit_config/config/ros_controllers.yaml中增加joint trajectory controller配置。

这部分配置就是上面图中JointTrajectoryAction需要机器人控制器实现的Action Server部分（Robot Controllers）。配置关节，配置PID增益。关节部分需要与urdf中的关节对应，PID增益则需要自己微调（小心有坑）。

xxxROBOT_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint1
    - joint2
    - joint3
    - joint4
    - joint5
    - joint6
gazebo_ros_control/pid_gains:
#  gains:
    joint1: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}
    joint2: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}
    joint3: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}
    joint4: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}
    joint5: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}
    joint6: {p: 100.0, i: 1.0, d: 10.0, i_clamp_min: -1.0, i_clamp_max: 1.0}