在看完古月居的moveit教程后 ,由于ros版本不同,很多需要自己摸索
1. 配置里别忘了添加controllers
f选择position_controllers
2. 在生成文件后,我的叫moveit_config
需要将moveit_config/config/gazebo_probot_anno.urdf(名字不一定相同,肯定是个urdf文件,这个是demo_gazebo.launch要读取的,下面图片在文件最后边,是配置控制器的
在光标所在的位置,原来是有你的机器人名字的,给它删掉,这是因为在ros_control.launch 中
在controller_manager 中并没有给出namespace
3.在moveit_config/launch/demo_gazebo.launch中最后边