在看完古月居的moveit教程后 ，由于ros版本不同，很多需要自己摸索
1. 
配置里别忘了添加controllers
f
选择position_controllers
2. 在生成文件后，我的叫moveit_config
需要将moveit_config/config/gazebo_probot_anno.urdf(名字不一定相同，肯定是个urdf文件，这个是demo_gazebo.launch要读取的，下面图片在文件最后边，是配置控制器的
在光标所在的位置，原来是有你的机器人名字的，给它删掉，这是因为在ros_control.launch 中
在controller_manager 中并没有给出namespace
3.在moveit_config/launch/demo_gazebo.launch中最后边
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