特别章节-0.5 Rviz 和Gazebo联合仿真运动(二)

本文详细介绍了如何在ROS中使用Rviz和Gazebo进行联合仿真运动,特别是针对导出的xxx_moveit_config包的参数设置。文章重点讲解了虚拟关节grasping_frame的作用及配置过程,包括urdf文件的修改、gazebo.launch文件的路径更新、ros_controllers.yaml中的控制器类型替换,以及解决gazebo进程卡死问题的方法。此外,还提醒读者注意配置过程中的一些常见坑点。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

经过上一节Rviz 和Gazebo联合仿真运动(一)的阅读,相信小伙伴们都能够成功导出xxx_moveit_config规划包了,但是估计还不能用,里面有一些参数需要设置,尤其是一些需要特别注意的坑,这一篇博客的目的是详细阐述如何使用导出的规划功能包


题外话:这里讲一点题外话,就是关于上一节Rviz 和Gazebo联合仿真运动(一)中的一个虚拟关节grasping_frame到底用来干嘛的问题。详细如下:

首先,这个虚拟关节到底在哪里?看下图

这个grasping_frame虚拟关节就设置在两个夹爪之间后面进行仿真抓取的时候使用的就是这个关节---相当重要。有的小伙伴们就会问了?你为啥不在导出U

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