超级会员免费看
本文详细介绍了如何在ROS中使用Rviz和Gazebo进行联合仿真运动，特别是针对导出的xxx_moveit_config包的参数设置。文章重点讲解了虚拟关节grasping_frame的作用及配置过程，包括urdf文件的修改、gazebo.launch文件的路径更新、ros_controllers.yaml中的控制器类型替换，以及解决gazebo进程卡死问题的方法。此外，还提醒读者注意配置过程中的一些常见坑点。
经过上一节Rviz 和Gazebo联合仿真运动（一）的阅读，相信小伙伴们都能够成功导出xxx_moveit_config规划包了，但是估计还不能用，里面有一些参数需要设置，尤其是一些需要特别注意的坑，这一篇博客的目的是详细阐述如何使用导出的规划功能包。
题外话：这里讲一点题外话，就是关于上一节Rviz 和Gazebo联合仿真运动（一）中的一个虚拟关节grasping_frame到底用来干嘛的问题。详细如下：
首先，这个虚拟关节到底在哪里？看下图
这个grasping_frame虚拟关节就设置在两个夹爪之间，后面进行仿真抓取的时候使用的就是这个关节---相当重要。有的小伙伴们就会问了？你为啥不在导出U
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
1768
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
