Moveit的配置，使机械臂动起来

没入&浅出

已于 2022-10-28 16:26:32 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： servlet java html

于 2022-09-21 21:02:28 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_64037619/article/details/126737451

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本文详细介绍如何在Ubuntu20.04中配置UR5机械臂的Moveit环境，包括机械臂下载、编译、Moveit配置步骤，以及设置ros_controllers.yaml和ros_controllers.launch文件的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ubuntu20.04机械臂的下载可以看我的博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_64037619/article/details/125263672?spm=1001.2014.3001.5502

1、机械臂下载完成之后，进行编译。编译完成之后，我们需要打开"Moveit Setup Assistant"。

2、Moveit的配置：

（1）、往Moveit添加机器人模型

（2）、碰撞检测

（3）、添加虚拟关节

（4）、配置机械臂夹爪的运动规划组

（5）、然后自定义机械臂位姿

（6）、配置末端夹爪

（7）、生成配置gazebo的urdf文件并复制粘贴进文件

（8）、填写作者信息并且创建带moveit_config的包，并且导入。

至此Moveit配置结束；详细内容及配置看官网：https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/

最后进行编译。

3、（1）、打开刚刚创建的Moveit_config文件，然后打开config中的ros_controllers.yaml并添加以下代码

# Simulation settings for using moveit_sim_controllers
moveit_sim_hw_interface:
  joint_model_group: home
  joint_model_group_pose: gripper
# Settings for ros_control_boilerplate control loop
generic_hw_control_loop:
  loop_hz: 300
  cycle_time_error_threshold: 0.01
# Settings for ros_control hardware interface
hardware_interface:
  joints:
    - shoulder_pan_joint
    - shoulder_lift_joint
    - elbow_joint
    - wrist_1_joint
    - wrist_2_joint
    - wrist_3_joint
    - gripper_finger1_joint
  sim_control_mode: 1  # 0: position, 1: velocity
# Publish all joint states
# Creates the /joint_states topic necessary in ROS
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50
controller_list:
  - name: "arm_controller"
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
  - name: "gripper"
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - gripper_finger1_joint

然后打开Moveit_config/launch/ros_controllers.launch修改下面代码：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find ur5_dh_gripper_moveit_config)/config/ros_controllers.yaml" command="load"/>

  <!-- Load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" respawn="false"
    output="screen" args="spawn joint_state_controller arm_controller"/>

</launch>

最后运行demo_gazebo.launch。