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RSS订阅原创 【文献】无人机非线性级联控制 【2009 Nonlinear Hierarchical Flight Controllerfor Unmanned Rotorcraft】
本文基于状态空间，使用欧拉角建模，没有明确区分所谓机体坐标系、世界坐标系，即全文基本在世界坐标系下理解。直接地选用了位置和姿态相关的状态变量，构建状态方程，将系统分成了两个级联的线性子系统（其中耦合项直接作用于位置环）。本篇应该是基于已有的稳定性判据，为本无人机系统存在的特殊现象（其中一个子系统含耦合项）提出附件的判据条件，并进行定理证明、控制器设计和验证。控制器设计简单。
2024-08-02 21:26:55
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原创 【文献】四旋翼无人机几何跟踪控制【Geometric Tracking Control of a Quadrotor UAV on SE(3)】
这是一篇比较老的论文，也是Lee课题组相对有基石价值的一篇，后续的许多工作（搭载柔性绳的无人机控制、无人机单摆吊运等）都多基于本篇提出的几何控制器进行分析设计和改进。经过完整推导，现结合个人的学习理解，总结了本帖内容，涉及的部分推导来自个人笔记，日后有时间再做进一步修改完善。
2024-07-22 19:11:39
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原创 Moveit + Gazebo实现联合仿真：ABB yumi双臂机器人（ 一、基本仿真搭建及简单运动实现 ）
基于Moveit+Gazebo实现yumi双臂机器人基本仿真及简单运动
2024-05-05 17:39:37
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原创 Moveit + Gazebo实现联合仿真：ABB yumi双臂机器人（ 二、双臂协同运动实现 ）
实现Moveit+Gazebo中yumi机器人双臂协同运动。
2024-05-05 17:32:00
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空空如也
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