2、机器人驱动系统与差动机构的创新应用

机器人驱动系统与差动机构的创新应用

1. IFToMM组织的发展与贡献

IFToMM自1969年成立以来，在多个方面取得了显著的发展。其组织架构包括：
- 大会（GA）：联合会的最高权力机构。
- 执行委员会。
- 大会委员会（GACs）。
- 技术委员会（TCs）。
- 常设委员会（PCs）。

PCs和TCs的结构和目标旨在通过吸引研究人员和从业者（包括年轻人），在其特定的感兴趣领域开展活动，并促进和发展该领域。IFToMM的活动在很多方面都有所增长，例如成员组织数量从最初的13个增加到现在的44个；会议活动的规模和范围不断扩大，涵盖特定主题、国家和国际层面的会议以及MMS世界大会；专注于MMS特定学科领域的技术委员会数量和重点也在不断增加。所有IFToMM的活动都致力于MMS技术领域的创新，最终对社会福利产生明显影响。在机器人领域，机器人与机电一体化技术委员会就是一个创新的社区成果，从IFToMM早期就开始探索该领域的新视野，主要关注机器人机电设计和操作的机械影响。

2. 机器人驱动系统面临的问题与解决方案

机器人通常具有多个自由度，需要多个执行器来驱动。在典型的机器人设计中，每个关节轴的驱动机构是独立提供的，每个关节配备一个执行器。然而，有时会存在不适合放置执行器的部位，或者不希望为每个轴配备专用执行器的情况。针对这些问题，设计师有以下两种思路：
- 思路一 ：不将执行器分配给机器人的每个关节，而是让合适的执行器协同作用于所需的运动。此时，用于协调驱动多个轴的多输入多输出驱动机制是设计候选方案。
- 思路二