ros calibration单孔摄像头经验总结

最新推荐文章于 2025-10-11 16:42:54 发布
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本文总结了在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下，使用Microsoft LifeCam HD-3000摄像头进行标定的过程。通过调整x、y、size和skew参数，逐步优化图像识别效果。在校准过程中，当CALIBRATE按钮变蓝后，需耐心等待计算完成。最后，SAVE用于更新当前驱动设置，COMMIT则生成配置文件camera.yaml，供后续驱动启动时使用。注意多摄像头时需正确指定camera.yaml。

环境：ubuntu 14.04  ros indigo，摄像头：Microsoft Corp. LifeCam HD-3000

准备摄像头ros中的驱动，在ros中Microsoft Corp. LifeCam HD-3000属于uvc设备（USB video device class）

参考链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

校准经验


x：代表摄像头的左右宽度，让图片左右移动

y：带便上下高度，让图片上下移动

size：大小，让图片前后移动

skew：弯曲度，让图片在上下面，左右面倾斜

图片变化幅度：就是从无法识别一点点改变到可以识别，再一点点改变，直到无法改变

当程序认为可以校准后，CALIBRATE按键会变蓝，然后点击，程序会处于卡死状态，不要担心，等待几分钟，程序在进行校准计算过程中，等待时长取决与样本数量。从命令行中可以看到保存的样本数量


如果想要校准精确的话，最好等到x,y,size,skew,下方的进度条都变绿并填充满。如果无法填充满，则要多次尝试修改图片位置。
校准结束后，如图

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