ROS camera_calibration与Kalibr标定相机教程

最新推荐文章于 2025-04-29 16:29:12 发布

陆羽飞

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分类专栏： Computer Vision ROS 文章标签： Kalibr ROS 相机标定

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_36502563/article/details/103053292

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Kalibr是专门用于slam多传感器标定的功能包，可以实现单目相机标定、双目标定以及单、双目相机系统与IMU的联合标定，此教程只介绍单目标定。

安装配置Kalibr：

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev 

sudo pip install python-igraph

#cd to the src folder of a ros workspace

git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

cd ..

catkin_make

Kalibr使用说明：

1、准备Aprilgrid标定版（Kalibr支持三种标定板：Aprilgrid、Checkerboard、Circlegrid）