ros学习之camera calibration 单目摄像头标定

环境：ubuntu16.04 ros版本 kinetic
标定笔记本单目摄像头
需要的准备：1、标定图：下面这张打印到a4纸上。

2、摄像机驱动，我使用的是usb_cam，下载地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam
下载后放到ros的src目录下（catkin_ws/src） ，编译一下：
打开终端

$cd
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

3、标定用的camera calibration包。下载地址：https://github.com/ros-perception/image_pipeline
现在还没有kinrtic版本的，这个一样可以的，下载后解压，只要camera_calibration这个包。将camera_calibration放到catkin_ws/src下，编译：

$cd
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

开始标定
步骤：
1、运行摄像头驱动

$cd
$cd catkin_ws/src/usb-cam/launch
$roslaunch usb_cam-test.launch

摄像头一般有指示灯，亮了就可以了，没有图像也没关系。