ROS空间移植记录（六）

系列文章目录

麦轮小车的基本环境使用（1）
麦轮小车的基本环境使用（2）
麦轮小车的基本环境使用（3）
ROS空间移植记录（一）
ROS空间移植记录（二）
ROS空间移植记录（三）
ROS空间移植记录（四）
ROS空间移植记录（五）
ROS空间移植记录（六）

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前言

本篇将延续上一篇继续讲述运行环境的搭建，如修改设备别名、远程连接优化和集成环境搭建推荐。
（因为是很久之前做的学习和移植记录，所以不够完备，欢迎讨论

一.修改设备别名

1.1.查看端口信息：

运行lsusb命令，然后拔掉你要建立别名的设备，再次运行lsusb，确定你设备的ID号：

图一

1.2.新建规则：

1)mkdir ~/arm
2)cd ~/arm
3)vim arm.rules

比如使用是YDLIDAR X4激光雷达，设置别名为ydlidar：
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“ydlidar”
参数介绍：
KERNEL ：在内核里的设备名称，如sd*用来表示任意SCSI磁盘设备

ATTRS{idVendor}“10c4” 和 ATTRS{idProduct}“ea60”
这两个参数与USB本身有关，
改成在使用lsusb输出查到的设备ID。

MODE ：设备文件的权限，采用8进制

SYMLINK ：设备的别名

1.3.新建脚本：

5）vim arm.sh
内容如下：

#!/bin/bash
sudo cp arm.rules  /etc/udev/rules.d

echo "Restarting udev"
sudo service udev reload
sudo service udev restart
echo "finish "

1.4.运行脚本

修改执行文件权限：
sudo chmod -R 777 *

运行执行脚本
./arm.sh 

二.远程连接优化

每次远程连接上位机都需要输入密码，使用就不会很方便，可以借助秘钥简化登录过程，提高操作效率。
具体实现步骤：

2.1.生成密钥对

本地客户端生成公私钥：（一路回车默认即可）
ssh-keygen
上面这个命令会在用户目录.ssh文件夹下创建公私钥:
id_rsa （私钥）
id_rsa.pub (公钥)

2.2.将公钥上传至上位机

上传命令:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub 账号@ip
上面这条命令是写到服务器上的ssh目录下，该目录下有文件authorized_keys保存了公钥内容。
以后再登陆上位机就无需录入密码了。

三.集成环境搭建（几个好用的工具）

3.1.Terminator

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator

效果如下:

图一
1.安装

sudo apt install terminator

2.添加到收藏夹
显示应用程序 —> 搜索 terminator —> 右击 选择 添加到收藏夹

3.2.安装VSCODE

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。

3.2.1.下载
vscode 下载:
https://code.visualstudio.com/docs?start=true

历史版本下载链接:
https://code.visualstudio.com/updates

3.2.2.vscode 安装与卸载
3.2.2.1 安装
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
3.2.2.2 卸载

sudo dpkg --purge  

参考教程:
https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/
Roboware 参考:http://www.roboware.me/#/

ROS入门推荐【非常详细，集成环境更详细内容】：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html

总结

本篇对雷达等外界USB设备进行修改设备别名、进行远程连接上位机步骤优化和集成环境搭建。

到此就已经基本能够复原运行环境设置和ROS工作的移植，本系列就此结束，希望对你有所帮助

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·******************* 完 结 *************************
·******************* 撒 花 *************************
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