slam：拼接点云遇到的问题

在完成slam第5章节的实例时，遇到问题如下：

（1）opencv的安装；

（2）cmake时的找不到opencv的路径问题；

第一个问题，我安装了2个版本的opencv一个是3.1.0一个实3.4.3，实际后来对程序编译时用的是后面的版本，3.1.0一直出现找不到一些文件的错误。在安装opencv时，我参考了https://blog.youkuaiyun.com/danmeng8068/article/details/770176。

在cmak时，一直找不到路径。在cmake文件里加了第9、10，但也不行。第21行是为了解决

[ 50%] Linking CXX executable joinMap
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:349: recipe for target 'joinMap' failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/joinMap.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
*** Failure: Exit code 2 ***
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这个问题加的。

  1 cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )                                       
  2 project( joinMap )
  3 
  4 set( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
  5 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
  6 
  7 # opencv 
  8 find_package( OpenCV REQUIRED)
  9 set(OpenCV_DIR /home/XXXX/opencv-3.1.0/release)
 10 set(OpenCV_FOUND 1)
 11 include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
 12 
 13 # eigen 
 14 include_directories( "/usr/include/eigen3/" )
 15 
 16 # pcl 
 17 find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io )
 18 include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
 19 add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
 20 
 21 list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
 22 add_executable( joinMap joinMap.cpp )
 23 target_link_libraries( joinMap ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )

最后还是使用了cmake-gui完成的cmake，

至此，cmake完成，然后在build文件夹里make一下，会有一个0：15：0的warning，在cmakelist加第21行代码，可以解决。