调试SLAM14讲中点云拼接遇到的问题及解决方法_点云拼接效果不好-优快云博客

在学习《视觉SLAM14讲》第五讲时，实践点云拼接过程中遇到了安装PCL库速度慢、CMakeLists配置错误以及源码中boost::format使用不当的问题。通过简化PCL安装步骤、正确链接库和理解boost::format的用法，成功解决了这些问题。确保RGB和Depth图片放置在正确目录或使用绝对路径是避免错误的关键。

这段时间在学习《视觉SLAM14讲》中的内容。在第5讲中有关于点云拼接的实践，打算自己敲代码实现一遍。在这个过程中出现过一些状况，记录下来，希望能和出现同样问题的朋友一起探讨。

问题1.安装点云库PCL.
网上有各种教程，什么下载下来，cmake，make，然后install之类的啊，但是make的速度实在是有点慢。然后我发现这个博主写的是非常好啊（原文），其实并不需要这么复杂去编译安装。直接输入以下命令就可以了

sudo apt-get install libpcl-dev

这是一编译好的点云库PCL1.7，并且附带了各类依赖的库。install之后，可以在/usr/include/pcl-1.7下，看到pcl的头文件。

问题2.CMakeLists.txt的问题
书中给出了关键几行代码，现在贴出所有代码。

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(cloud)
set( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

#包含opencv库
find_package( OpenCV REQUIRED)
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

#包含eigen库
find_package( Eigen3 REQUIRED)
include_directories( ${Eigen3_INCLUDE_DIRS})

#包含pcl库
find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io)
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(cloud main.cpp)

target_link_libraries( cloud