视觉slam第五讲，点云拼合例子问题解决方法

视觉slam十四讲之第五讲，点云拼合地图问题解决方法

在这一步中经常会出现各种错误，这里我就分享一下我的解决方法。
首先要说的是在第四讲中提到的Sophus库的问题，网上不少人都说书中用的是非模板类sophus库，我一开始也是按照网上的教程安装的非模板类sophus库，可是这样总会出现：cannot find se3.cpp 之类的错误，看了看书发现书中用到的是模板类sophus库，在网上找不到模板类sophus库（全是非模板类的sophus库）。通过git clone 命令下载的书中的源代码中3rdparty中各个库都是空文件夹，无奈又在https://github.com/gaoxiang12/slambook2中找到3rdparty中的sophus库，右键另存为（只下载这个库就行了）才把书中用到的模板类sophus库下载下来，解压缩后将文件夹名字改为Sophus。然后就进行编译就行了。

cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译之后至于要不要安装我也不是太清楚，书中说只需编译无需安装，但是我还是安装了一下，即：

sudo make install

这样就安装好了模板类的Sophus库。接下来在编译的过程