- 博客(24)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 c++中const 相关
const指针的定义： const指针是指针变量的值一经初始化，就不可以改变指向，初始化是必要的。其定义形式如下：type *const 指针名称; 声明指针时，可以在类型前或后使用关键字const，也可在两个位置都使用。例如，下面都是合法的声明，但是含义大不同：const int * pOne;//指向整形常量的指针，它指向的值不能修改int * const pTw...
2019-09-06 16:23:17
347
原创 存图命令
rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud 1564020778163785.pcd 0.1 _frame_id:=/maprosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud 1564020778163785.pcd _frame_id:=/mappcl_viewer 1564020778163785.pcdrosrun pcl_ros pointc...
2019-07-25 18:09:03
381
原创 serial安装
手动装包，不通过终端apt-cache search serialhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-serial/sudo dpkg -i /home/××××××××/下载/ros-kinetic-serial_1.2.1-0xenial-20190607-172310-0800_amd64.deb...
2019-07-13 17:40:34
987
转载 Velodyne VLP-16数据显示与录制
https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/80658401https://github.com/XinWenfei/usefulhttps://www.cnblogs.com/flyinggod/p/10007026.htmlrosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ...
2019-07-13 10:33:31
244
转载 C++使用boost::bind 订阅消息中的返回函数传入多个参数 文章链接
http://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8418818.htmlhttps://www.cnblogs.com/blueoverflow/p/4740093.html
2019-04-30 17:29:20
469
原创 ros代码问题
1. private_nh.param("old_navfn_behavior", old_navfn_behavior_, false);将名为 old_navfn_behavior 赋值给 old_navfn_behavior_ 没有参数时使用默认值 此行默认值为false...
2019-01-09 17:04:17
1270
1
原创 move_base下的一些指令
命令行发布一条前进指令rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'需要解释一下：（1）这条指令是发布在/m...
2018-11-27 19:54:37
1752
原创 cartographer配置运行
roslaunch rikirobot stm32bringup_l.launchrosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0rosrun hokuyo_node hokuyo_noderoslaunch cartographer_ros cartographer_demo_hokuyo_remote.launchroscd...
2018-11-26 15:54:47
838
原创 gmapping中相关重要参数配置
slam_gmapping.xml中1. particles (int, default: 30) 这个参数决定gmapping算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更新，所以选取一个合适的粒子数可以让算法在保证比较准确的同时有较高的速度。2. minimumScore (float, default: 0.0) 最小匹配得分，这个参数很重要，它决定了你...
2018-11-24 20:27:00
1872
原创 开启rviz时 libcurl.so.4出现问题
具体显示如下：rviz: /usr/local/lib/libcurl.so.4: no version information available (required by /opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so)冲突了1. 首先定位一下 libcurl 的位置：locate libcurl.so.4 /usr/lib/...
2018-11-01 10:32:24
1340
原创 ROS下分布式通信实现方法
一、1 在各自的终端下运行ifconfig命令查看各自的IP（inet addr: ***.***.***.***) 2 在各自的终端下运行sudo vim /etc/hosts 添加另一方的IP和主机名（@后面的名称 。如aaa@bbb:bbb为主机名，aaa为用户名） 3 运行ping 主机名 检查是否能够ping通...
2018-11-01 10:06:33
699
原创 ROS编译运行中的小问题
一 catkin_make 编译指定的包. 方法一$ catkin_make --pkg package1 方法二$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 若采用方法二需要恢复编译所有的包时采用如下命令 $ catkin_make -DCATKIN_WH...
2018-11-01 09:48:25
448
原创 构建ROS系统及RikiRobot的开发环境
1运行rikirobot_setup文件夹中的两个文件 sh dev_tools_install.sh sh ros_packages_install.sh2将rikirobot小车的src 内的文件夹拷贝到自己的src内。（运行rospack profile）3运行sudo apt-get install libcurl* (permission denie...
2018-10-15 16:47:45
1092
2
原创 激光雷达SLAM算法构建地图
ssh rikirobot@robot.local1启动roslaunch rikirobot stm32bringup.launch2启动雷达roslaunch rikirobot lidar_slam.launch3ubuntu下运行rviz，在左上角打开catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz目录下的slam.rviz R...
2018-10-15 11:45:03
7857
原创 动态调PID参数
ssh rikirobot@robot.local1启动roslaunch rikirobot stm32bringup.launch2rosrun riki_pid pid_configure3ubuntu端打开动态参数配置 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ，要把小车架空来调。4启动rosrun teleop_twist_keybo...
2018-10-15 11:18:55
3327
原创 IMU、角速度、线速度校正
一、IMU校准ssh rikirobot@robot.local1在rikirobot@robot:~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/launch$目录下执行vim stm32bringup.launch 将z置0 imu/gyroscope_bias: {x: -0.013545, y: 0.056887, z: 0.0 }...
2018-10-15 10:02:15
4955
原创 roscore报错
错误如下too many values to unpack The traceback for the exception was written to the log file 或者roscore不执行 注释掉如下三行，source ~/.bashrc 后重新开终端即可。export ROS_IP=`hostname ...
2018-10-13 08:43:48
1682
1
原创 ROS学习1
mkdir -p ~/catkin_ws/src 建立父子两个文件夹 ～表示homecd catkin_ws/src/liur@liur:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace 创建了CMakeLists.txtliur@liur:~/catkin_ws/src$ cd ..liur@liur:~/catkin_ws$ catk...
2018-10-08 11:38:42
243
原创 ROS小海龟的topic 消息发布格式
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]' https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6277100.html
2018-10-08 09:30:47
777
原创 双目标定
1解压opencv包 unzip opencv-3.4.1.zip 2进入opencv文件 新建build文件 cd opencv-3.4.1/ mkdir build3进入build编译 cd build/ ...
2018-07-09 17:26:53
228
原创 半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（5）点云拼接
执行pcl_viewer map.pcd不成功（运行程序总说找不到pcd文件），把pcd文件和你的可执行文件放一起试试...
2018-06-12 20:21:47
1383
原创 《视觉SLAM十四讲》学习之Pangolin安装
在ubuntu上对ORB-SLAM进行运行的过程中，出现以下错误：terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options1.首先在Pangolin下的build中运行 cmake -D...
2018-05-25 10:55:53
4386
2
转载 ubuntu下文件压缩/解压缩命令总结
.gz 解压1：gunzip FileName.gz解压2：gzip -d FileName.gz 压缩：gzip FileName .tar.gz 解压：tar zxvf FileName.tar.gz 压缩：tar zcvf FileName.tar.gz DirName --------------------------------------------- .bz2 解压1：bzip2 ...
2018-05-24 10:18:26
540
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人