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原创 【我是小白】感谢大家的关注
本博客不含任何涉密信息，所有内容 = “阅读书籍的知识”+“解决难题的技术”+“公开论文的笔记”+“生活经验”+“传承经验”+“交流会议总结”+“公开报告总结”博客笔记属于个人习惯，赠人玫瑰手有余香。谷歌学术镜像网站：https://ac.scmor.com/...
2019-05-18 21:14:21
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器控制的当前挑战与后续潜在研究方向
在扑翼飞行器设计与控制方面，虽然已经取得了显著的进步，但在飞行时间、环境适应性、能量利用效率及模型精度等方面依旧存在亟待解决的挑战。以下内容概括了这些挑战和可能的改进路径。1. 当前挑战。
2025-01-25 00:19:11
614
原创 「 机器人 」“控制权”在扑翼飞行器中的重要性及其优化挑战
对于扑翼飞行器而言，“控制权”不仅决定其飞行稳定性，也决定其在高动态任务（如快速机动、障碍规避）中的表现能力。以下内容从控制目标和控制权的定义出发，阐述了控制权的重要作用及优化难点，并探讨了潜在的解决方案。1. 控制目标。
2025-01-25 00:05:23
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原创 「 机器人 」利用电压偏移实现扑翼飞行器的俯仰力矩控制
在扑翼飞行器中，通过在电机输入信号中引入电压偏移 并相应调节机翼运动的基准位置，可在俯仰方向产生有效的力矩。以下从原理、数学描述、硬件实现与实验验证等方面，阐述这一方法的具体过程和意义。1. 俯仰力矩生成原理1.1 机翼运动的基础。
2025-01-24 23:54:49
607
原创 「 机器人 」利用冲程对称性调节实现仿生飞行器姿态与方向控制
在仿生扑翼飞行器中，通过改变冲程对称性这一技术手段，可以在上冲与下冲两个阶段引入不对称性，进而产生额外的力或力矩，用于实现俯仰或其他姿态方向的控制。以下从原理、在仿生飞行器中的应用和典型实验示例等方面进行梳理与阐述。1. 冲程对称性原理。
2025-01-24 23:41:44
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器的偏航力矩控制：分周期参数调节机制
通过调节分周期控制参数 ，扑翼飞行器能够在机翼拍动周期中引入时间不对称性，从而在左右机翼之间制造不同的空气动力，最终产生偏航方向的力矩。以下从原理、数学描述、实现过程以及实验验证等方面对该方法进行介绍。1. 偏航力矩的生成原理1.1 分周期控制参数是一个位于区间的控制参数，用于定义机翼在一个完整冲程周期内上冲（上冲程）与下冲（下冲程）的时间比例。• 当时，上冲与下冲时间相等，对称性最高，偏航力矩为零或极小。• 当或。
2025-01-24 23:27:32
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原创 「 机器人 」仿生扑翼飞行器中的“被动旋转机制”概述
在仿生扑翼飞行器的机翼设计中，模仿昆虫翼的被动旋转机制是一项关键技术。其核心思想在于：机翼旋转角度（攻角）并非完全通过主动伺服来控制，而是利用空气动力和惯性力的作用，自然地实现被动调节。以下对这种设计的背景、原理与优势进行详细说明。1. 背景：昆虫的被动旋转机制1.1 昆虫翅膀的两大运动。
2025-01-24 23:10:02
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原创 「 机器人 」利用数据驱动模型替代仿真器：加速策略训练并降低硬件依赖
在强化学习（Reinforcement Learning, RL）中，策略训练需要大量的交互数据（状态、动作、奖励、下一状态），而这些数据通常来自仿真器或真实硬件。传统高保真仿真器虽然能在一定程度上模拟飞行器的动力学，但往往计算量大、开发成本高，且仍可能与真实环境存在差距。为此，使用数据驱动模型替代仿真器成为一种日益受到关注的方案，既能在训练过程中减少对真实硬件的依赖，又能快速迭代策略以适应复杂、多变的飞行环境。1. 背景：仿真器在强化学习中的作用。
2025-01-24 22:59:26
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原创 「 运动控制 」结构控制网络（Structured Control Network, SCN） ——多策略融合的高效控制架构
结构控制网络（Structured Control Network, SCN）是一种将多个控制策略的输出进行。
2025-01-24 22:31:35
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器的数据驱动建模核心方法
数据驱动建模可充分利用扑翼飞行器的已有运行数据，改进动力学模型与控制策略，并对未建模动态做出更精确的预测。在复杂的非线性飞行环境中，该方法能有效弥补传统解析建模的不足，具有较高的研究与应用价值。以下针对主要研究方向和实现步骤进行整理与阐述。
2025-01-24 22:15:03
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器控制策略浅谈
• 机器人总质量约12克，翼展约170毫米。• 两个独立的无刷电机驱动扑翼，振动频率约34 Hz。• 搭载IMU、微控制器和驱动芯片，用于感知和执行控制指令。
2025-01-24 21:58:54
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器控制方法浅谈
受昆虫和蜂鸟的飞行能力启发，研究人员一直致力于开发具备类似其形态和运动学特性的微型飞行器（Micro Aerial Vehicles, MAVs）。这些飞行器在微小尺寸上实现悬停和灵活操控，具有传统飞行器无法比拟的应用潜力，尤其适用于狭窄空间和复杂户外环境中的侦查、监测及其他任务。
2025-01-24 21:31:09
684
原创 「 机器人 」系统辨识实验浅谈
是一种通过实验和数据分析的方法，用于建立物理系统的数学模型的技术。系统辨识是控制工程和系统科学中的重要环节，尤其是在模型未知或复杂的情况下。
2025-01-24 21:26:10
644
原创 「 机器人 」扑翼飞行器数据驱动建模浅谈
数据驱动建模是一种通过实验或在线数据，构建和更新复杂系统模型以及优化控制策略的方法。对于高度非线性、强气动耦合的扑翼飞行器，传统的解析建模通常难以准确捕捉其实际飞行过程中瞬态和非定常的动态行为。数据驱动方法可在此基础上有效弥补解析模型的不足，利用实测数据实时修正模型参数，从而显著提高控制的精度与鲁棒性。• 扑翼飞行器存在气动流动与动力学耦合等复杂特性，难以通过简单的理论方程精确描述。数据驱动模型能够从实验数据中自动提取非线性和时变特征，提升对系统真实动力学的刻画能力。
2025-01-24 21:23:40
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原创 「 机器人 」扑翼飞行器混合控制策略缺点浅谈
将基于模型的控制与强化学习策略融合在扑翼飞行器中，虽然能够兼顾系统稳定性与极限机动能力，但也面临了更高的系统复杂性、对硬件算力与可靠性的额外要求，以及难以回避的能量效率等方面挑战。以下从四个方面进行归纳与分析。1. 系统复杂性增加1.1 两种控制方法的并存•基于模型的控制依赖精确的系统动力学模型和参数估计，注重飞行器的稳定性控制。•强化学习策略往往通过训练得到“经验”式决策，能在极限机动或非线性场景中发挥出更高的灵活性。• 将两者结合时，需要额外设计用于切换或融合控制信号的机制；
2025-01-24 21:20:12
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原创 「 审稿答复 」如何写Response评论回复的“第一句”
小白经常查阅之前response是怎么写的，次数多了 浪费时间，因此将回复的“第一句”总结在这里。第一句非常重要，它反映了此评论的类型。
2024-11-12 22:54:39
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原创 「 论文投稿 」《Journal of Field Robotics》录用经历
小白投递的第5篇SCI论文。2024年，JFR期刊，中科院二区，JCR Q1，IF 4.2。
2024-08-18 08:37:57
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原创 「 论文笔记 」如何写机器人类的顶级论文
小白最近在挑战机器人领域的顶级期刊，只有优质课题和辛勤劳动是不够的，还需要写作技巧。技术难度并不是重要的衡量标准，从工作中的洞察力更为重要，总结几条有用的写作技巧。
2024-03-26 18:58:43
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原创 「 论文投稿 」《IEEE Transactions on Robotics》与ICRA会议，录用经历
小白博士期间投递的第1篇SCI，实验做了1个月，初稿写了3个月，感谢加拿大刘教授8个月的修改指导，然后投递。 IEEE T-RO属于机器人领域的顶级期刊，对理论和工程的要求都极高，需要有完备的实验和创新性的理论。祝君好运！
2024-01-22 02:15:29
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原创 「 运动控制 」移动机器人移动/运动效率包括的性能
机器人完成任务所消耗的能源相对于任务效果的比率。: 机器人执行复杂动作时不同部件之间的协调程度。: 机器人运动过程中的平稳性和不摇晃的程度。: 机器人选择移动路径的智能程度和优化能力。: 机器人在不同环境下调整其运动方式的能力。: 机器人对外部刺激或指令的快速响应能力。: 机器人在运动中避免障碍物的能力。: 机器人在不同方向上的灵活程度。: 机器人达到目标位置的精确程度。: 机器人能够携带或移动的重量。: 机器人在单位时间内的位移。
2023-12-14 22:24:54
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原创 「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路
下面框架来自“天津大学”某研究生的硕士论文：首先通过线性扩张状态观测器对系统总扰动进行估计； 其次在无源性控制器中进行补偿； 然后实现移动机器人的估计跟踪控制； 对所设计的系统进行了稳定性分析； 证明估计误差的有界输入有界输出稳定性； 利用李雅普诺夫理论正民控制误差的指数稳定性； 最后通过仿真与实验进行了校验。...
2022-12-07 19:42:06
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原创 「 机器人 」基本定义及运动控制难点
机器人（Robot）是由机械本体、驱动装置、控制系统及检测装置等组成的高级机器装置。机器人技术整合了控制理论、机电一体化、材料和计算机等各学科知识。...
2022-09-19 20:33:21
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原创 「 机器人/自动化控制 」“SCI检索论文与会议”小结
1 ACC全称：The American Control Conference网址：http://acc2019.a2c2.org/评价：控制领域世界级顶级会议2 IFAC全称：International Federation of Automatic Control网址：https://www.ifac-control.org/评价：国际自动控制联合会，每三年举办一次世界大会，侧重过程控制3 CAC全称：The Chinese Congress of Aut..
2022-07-28 09:31:48
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原创 「 科研经验 」思考“工程解决方案”的思维
一、前言在研究生答辩现场被问到下面三个问题，大多数研究员可能要被斩将了。因此，希望大家的科研也从这三个角度自我审视。二、灵魂三问极限思维，如果*某设计参数*无穷大或无穷小，系统会发生怎样改变？ 常识与反常识思维，请用简单的常识解释设计复杂系统的工作机制。 逆向推导，逆着思考能不能通，从结论向推理，能否回到立题点？......
2022-05-24 18:55:55
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原创 「 软件安装 」嵌入式开发Keil5安装教程
一、前言在机器人运动底盘开发过程中，小白用到了KEIL语言，KEIL是很成熟的开发软件，购买License管理器后，针对PC地址生成License即可使用。二、安装过程1.安装软件2.软件license管理支持正版...
2022-03-29 16:09:20
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原创 「 LaTeX 」伪代码Switch-case语句编写
\Switch{the value of T}{ \uCase{a value}{do this\;do that\; } \lCase{another value}{one line}\; \Case{last value}{do this\; =⇒break\; } \Other{ for the other values\; do that\;} }
2022-03-28 14:47:22
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原创 「 运动控制 」“PID控制原理及参数调整”经验
1.比例部分：PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。2.积分部分；积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调电位器的角度，每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正，积分项增大，使加热电流逐渐增大，反之积分
2022-03-22 09:06:31
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原创 「 运动控制 」“切换控制器设计”浅谈
一. 切换控制分类1. 控制类型：状态切换控制（闭环）、时间切换控制（开环）；2. 切换信号是否具有随机统计特性：确定性切换控制、非确定切换控制；二. 切换控制需要解决的问题1. 期望的延时率( the desired decay rate) r 大于0；2.积分分离：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，当被控量接近给定值时，引入积分控制，以消除静差，提高精度；3.驻留时间（dwell time...
2022-03-19 14:51:14
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原创 「 论文投稿 」《IEEE Robotics and Automation Letters》与ICRA会议，录用经历
小白投递的第一篇SCI，也是最曲折的一篇，被拒稿后再次投递，坚守着心中的信仰。从Article到Letter，从双栏的15页变成双栏的8页，文章被凝练了很多。
2022-01-24 15:10:14
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原创 「 OptiTrack」搭建动作视觉运动捕捉系统教程
一. 前言1. 组成：视觉捕捉系统OptiTrack，包含摄像头及支架，路由器（交换机），电脑安装的软件motive2.搭建流程概述：固定所需摄像头，尽量每个摄像头均能覆盖运动空间，将摄像头各根网线统一接入到路由器（交换机）的lan口上，而Wlan接口则是接入连接路由与安装了motive软件的电脑的网线。 安装motive，注意需要联网下载directX-2009，同时不需要注册，直接将注册文件拷贝进相应文件夹即可，具体操作见《quickly start》...
2022-01-20 17:58:03
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原创 「 LaTex 」数学符号速查表
一.前言小白写LaTeX时，经常查阅《一份不简短的LaTeX 2 介绍》，次数多了费时费力，所以将常用的知识汇总如下，方便作为字典快速查阅。二.正文下面的表格中将给出在数学模式中常用的所有符号。使用表 3.12–3.16所列出的符号，必须事先安装 AMS 数学字库并且在文档的导言区加载宏包： amssymb。如果你的系统中没有安装 AMS 宏包和数学字库，可去下述地址下载：CTAN:/tex-archive/macros/latex/required/amslatex...
2022-01-08 10:08:04
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原创 「 SCI/EI撰写 」自动化控制领域“专业英语词组”随记
a compactness requirement，一个迫切的需求 under additional hypotheses，附加的假设 in contrast to, 与...比 aheuristic motivation, 尝试优化 an associate sequence 一个构成的序列
2022-01-03 16:31:52
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原创 「 LaTex 」写论文，使多行公式在等号处对齐
1. 前言小白之前写公式常用equation中嵌入array实现多行公式的对齐，今天找到了更简单的实现方法，分享给大家。2.技术实现（1）需要添加的库文件\usepackage{amsmath}（2）实现代码\begin{equation}\begin{align}\Delta L_R &= L_R - L_R^{'}\cos{\alpha}\\ &= L_2 \dfrac{v_R}{v_cr} - L_2^{'}\dfrac{v_R...
2021-11-29 21:51:11
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原创 「 Linux调试错误 」E: Invalid operation updade
一、前言小白遇到个Linux指令问题，随手记录分享。二、问题描述E: Invalid operation updade三、解决方法sudo apt update或sudo apt full-upgrade*亲测有效
2021-11-08 20:50:45
11006
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原创 「 Gazebo仿真 」地图创建、多模型显示、基本指令
一. 地图的构成讲解，地图由三部分构成，一部分是在物理环境中实际的接触形状（.txt文件描述），第二部分是可视化形状（.png文件描述），最后是模型的贴纸（.png文件描述）。在实际操作中，我们当然会将前两部分设置一致，第三部分的分辨率越高越好。二. 如何生成/修改地图（1）查看Params文件夹的**.yaml文件，如：simulate_params.yaml，得知目前仿真平台使用的地图文件名，例如：# topicsheightmap_name : "./mo......
2021-11-08 10:18:32
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原创 「 信号处理 」IIR数字滤波器原理及C++实现
一.前言IIR是小白最常用的滤波器之一，也为学术研究立下汗马功劳，它的实现原理简单，代码运行速度快。二.滤波原理IIR是一种递归性线性时不变因果系统，看下面的两个函数，即可轻松知道其工作原理。1.IIR数字滤波器的差分方程：2. IIR数字滤波器的系统函数：三.技术实现1. <Filter.h>源代码：#ifndef _Filter_#define _Filter_ using namespace std;...
2021-11-04 09:45:44
5228
4
一份不太简短的Latex2介绍.zip
2020-02-12
Autonomous Robots_LaTeX_DL.zip
2019-12-24
Eigen库+使用简述.zip
2019-09-27
《机器人》期刊投稿资料
2019-06-13
SLAM库大礼包：ceres-solver、DBow3、g2o、opencv-3.1.0、Pangolin、Sophus
2019-03-20
ADS通讯-例程
2018-11-16
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》高翔
2018-10-25
空空如也
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