【复现后续】jake 3991/sonar-SLAM，获取点云数据进行三维重建

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已于 2024-04-16 15:01:14 修改 · 1.5k 阅读

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#slam #sonar #c++

于 2024-04-16 11:17:04 首次发布

本文介绍了在ROS环境中处理点云数据，包括解决rviz报错、点云数据的获取、转换和保存，以及使用ICP进行三维重建的过程。重点提到了如何使用PCL库，如话题选择、pcd文件操作和可视化工具的使用。

获取点云数据进行三维重建

首先解决一下rviz报错的问题
后续：获取点云数据进行重建

首先解决一下rviz报错的问题

又遇到了这个问题：
在这里插入图片描述

ros中启动rviz显示段错误，核心以转储问题_ros rviz启动报错-

终端输入：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

解决：
在这里插入图片描述

后续：获取点云数据进行重建

This method employs the scan matching paradigm to align scans using dead-reckoning as an initial guess. Point clouds for ICP are generated by converting sonar images to in-plane clouds. Note that this system is 3DOF and we assume fixed depth motion.
该方法采用扫描匹配范例，使用航位推算作为初始猜测来对准扫描。ICP的点云是通过将声纳图像转换为面内云来生成的。注意，该系统是3DOF的，并且我们假设固定深度运动。
——jake 3991/sonar-SLAM：用于多波束声纳机器人的水下SLAM

ROS：bag数据包内容提取——雷达点云数据和imu数据_rosbag数据提取-
ROS学习篇（七）rostopic消息记录、回放、转.txt_ros topic 记录-

博主也是初学者，很多概念还不清楚，根据名字感觉feature应该是特征点，cloud应该是点云。但是在之后的操作中发现cloud话题中没有信息，所以暂且用feature代替点云，进行可视化（见下文）
下图中planer map部分的图像在最开始运行的时候并没有出现，不知道为什么，看着像是我想要的点云
feature extraction的点是特征点，按理来说把特征点都拿出来进行可视化，应该也能得到相似的形状
但是最终结果是一个扇形，看着就很奇怪，搞不懂

在这里插入图片描述

1.看一下有关于点云的topic

rosbag info /home/ubuntu/catkin_ws/data/sample_data.bag

在这里插入图片描述

在数据回放的时候：新建终端，在终端输入：

rostopic list -v

在这里插入图片描述

暂定topic是/bruce/slam/slam/cloud（错误的）

可以看到。rosbag info 中显示的话题和rostopic list显示的话题不太一样
在这里插入图片描述

2.保存pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <xxxxxx.bag> <topic> <output_directory>
# <xxxxxx.bag>指读取的bag数据包的名字
# <topic>指bag数据包雷达点云数据对应的topic名称
# <output_directory>指输出过程中所创建的目录名称，得到的pcd格式的雷达点云数据放在此目录下

在这里插入图片描述
报错bag包里没有需要的topic，尝试从原bag包里提取topic/重新录制bag：

提取其中的数据成立新的bag包，失败：
尝试重新录制bag：

rosbag record -a	# -a表示录制所有节点发布的话题

在这里插入图片描述

可以看到应该是之前提取的topic不对，本来就没有信息，应该提取/bruce/slam/feature_extraction/feature

博主也是小白，不明白为什么这些topic没有信息，按理来说feature可能是特征点而cloud才是点云，但是下文先把feature当点云用

rosbag record -O feature /bruce/slam/feature_extraction/feature

在这里插入图片描述

可以看到点云数据已经提取到新bag包里了，然后转换成pcd文件：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd /home/ubuntu/catkin_ws/data/feature.bag /bruce/slam/feature_extraction/feature /home/ubuntu/catkin_ws/data/pcd

在这里插入图片描述

3.点云可视化

HuangCongQing/点云可视化：可视化点云可视化（open3D，mayavi，rviz（ros），PCL等）

可视化代码来自点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示_viewpoint pcd 点云修该获取视点-
CMakeLists来自ubuntu20.04安装pcl_ubuntu20.04 pcl1.12+vtk9.1+qt6-
多线程操作 GUI 程序崩溃_most likely this is a multi-threaded client and xi-
点云拼接代码来自如何将多个.pcd文件合并为一个包含点云数据的.pcd文件(python)？-腾讯云开发者社区-腾讯云
 c++在linux系统下实现获取目录下所有文件名操作

在这里插入图片描述

好奇怪，怎么会是这个样子，获取的数据有问题

#include "iostream"
#include <pcl/io/pcd_io.h>     //pcd读写文件
#include <pcl/point_types.h>   //点类型文件
#include <pcl/point_cloud.h>

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