34、机器人线性运动控制与动力学问题解析

机器人线性运动控制与动力学问题解析

平面 2R 机器人关节线性模型动态校准结果

平面 2R 机器人关节线性模型在不同实验中的动态校准结果如下表所示：
|实验编号|(×10³)关节 1 参数 - Ie1|(×10³)关节 1 参数 - be1|(×10³)关节 1 参数 - g1|(×10³)关节 2 参数 - Ie2|(×10³)关节 2 参数 - be2|(×10³)关节 2 参数 - g2|
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
|1|4.23|12.46|0.06|3.04|13.71|1.31|
|2|4.22|12.46|0.19|3.03|13.71|1.34|
|3|4.21|12.53|0.15|3.50|12.50|5.53|
|4|4.21|12.52|0.10|3.52|12.50|5.68|
|5|4.17|12.64|0.03|3.37|7.26|5.76|
|6|4.16|12.64|0.22|2.93|11.64|0.21|
|7|4.16|12.64|0.03|2.93|11.64|0.16|
|8|4.18|12.65|0.21|3.42|7.29|5.88|
|9|4.16|12.65|0.29|3.76|4.35|12.20|
|10|4.15|12.64|0.32|2.91|10.56|0.63|
|11|4.15|12.63|0.05|2.91|10.56|0.70|
|12|4.16|12.64|0.05|3.75|4.32|12.11|
|均值|4.18|12.5