5、机器人动力学与控制基础：从基础概念到运动学分析

机器人动力学与控制基础：从基础概念到运动学分析

在机器人领域，理解动力学和控制的基本概念至关重要。动力学研究包含运动学和动力学两个领域，而本文将重点介绍运动学的相关内容，包括基础概念、坐标系统、向量表示以及坐标变换等。

1. 机器人相关基础问题探讨

机器人的研究涉及多个基础问题，这些问题有助于我们深入理解机器人的本质和工作原理。
- 机器人相关术语的定义
- 起源问题 ：了解“机器人”一词的起源，能让我们从历史角度认识这一领域的发展。
- 系统定义 ：明确机器人系统的定义，并与其他常见定义进行对比，有助于准确把握机器人系统的特点。
- 常见术语 ：如执行器、传感器、工作空间、理想关节、关节变量、被动关节、驱动关节、精度、准确性、分辨率、重复性、工具框架和末端执行器等，这些术语是机器人研究的基础，准确理解它们对于后续的学习和研究至关重要。
- 机器人类型的定义与特点
- 笛卡尔机器人 ：具有直线运动的特点，适用于需要精确直线定位的任务。
- 圆柱机器人 ：其运动范围呈圆柱形，能在特定空间内高效完成任务。
- 球形机器人 ：可在三维空间内灵活运动，具有较大的工作范围。
- SCARA 机器人 ：常用于装配等任务，具有较高的速度和精度。
- PUMA 机