37、机器人运动控制：线性与非线性方法深入解析

机器人运动控制：线性与非线性方法深入解析

1. 线性运动控制基础

在机器人控制领域，线性运动控制是一个重要的研究方向。以平面 3R 机器人为例，我们先来了解其线性控制模拟所需的参数。

物理量	单位	符号	连杆 1	连杆 2	连杆 3
长度	m	ai	1.0	0.7	0.3
质量	Kg	mi	10	7	3
质心	m	mci	0.5	0.35	0.15
转动惯量	Kg · m²	CIi	0.833	0.286	0.023
初始角度