ubuntu一键安装ros指令(鱼香ros)

本文介绍了如何通过wget命令在Linux终端中下载并安装Ofishros这个基于Debian的轻量级发行版,适合初学者了解基本的命令行安装过程。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Ubuntu 18.04 上安装 ROS 可以通过官方文档推荐的方法完成,虽然没有所谓的“一键安装”脚本,但可以通过编写简单的 Bash 脚本来实现自动化安装过程。以下是详细的说明: ### 自动化安装 ROS 的方法 为了简化安装流程,可以创建一个 Bash 脚本来执行以下操作: #### 添加 ROS 源并更新包索引 首先需要配置 ROS 官方源到系统的软件仓库列表中,并设置密钥以便验证下载的软件包。 ```bash #!/bin/bash # 设置 ROS 密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 配置 ROS 存储库 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 更新 APT 缓存 sudo apt update ``` 上述命令会导入 ROS 的 GPG 密钥并将 ROS 的存储库添加到系统中[^4]。 #### 安装 ROS 基础包 接下来可以选择安装桌面全版(Desktop-Full Install),它包含了几乎所有的 ROS 工具和功能。 ```bash # 安装 ROS Desktop Full 版本 sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y ``` 对于 Ubuntu 18.04,默认支持的是 ROS Melodic Morenia 版本[^5]。 #### 初始化 `rosdep` 并安装依赖项 `rosdep` 是用于解决 ROS 包依赖关系的重要工具,在安装完成后需初始化并更新。 ```bash # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 解决当前工作空间中的依赖项 cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 这部分内容与之前提到的工作区构建逻辑一致[^1]。 #### 环境变量配置 为了让系统识别 ROS 的环境变量,需要将其路径加入 `.bashrc` 文件中。 ```bash # 将 ROS 环境变量加载至 .bashrc echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次打开终端时都能自动加载 ROS 所需的环境变量[^6]。 #### 构建 Catkin 工作区 如果尚未建立 Catkin 工作区,则可通过如下方式快速搭建基础框架。 ```bash # 创建并进入 catkin 工作目录 mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ # 使用 catkin_make 构建项目 catkin_make source devel/setup.bash ``` 此部分同样适用于 ZED-ROS-WRAPPER 的安装指南。 --- ### 提供完整的 Shell Script 示例 将以上所有步骤整合成单个脚本文件,命名为 `install_ros.sh`: ```bash #!/bin/bash # Step 1: Add ROS keys and configure repositories sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt update # Step 2: Install ROS desktop full version sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # Step 3: Initialize rosdep and resolve dependencies sudo rosdep init rosdep update # Optional: Resolve dependencies within an existing workspace (if applicable) cd ~/catkin_ws || mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # Step 4: Configure environment variables echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # Step 5: Build initial catkin workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 运行该脚本即可完成整个 ROS安装过程。 --- ### 注意事项 尽管提供了这个脚本作为参考,但在实际部署前建议仔细阅读每条指令的作用以及可能带来的影响。特别是当目标机器上有其他版本 ROS 或者自定义配置存在冲突的情况下更应谨慎处理。
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