snoop_doog的博客

原创 关于cartographer的纯定位(pure location)会将会覆盖原有地图问题[已解决]

在cartographer中使用启动定位程序:会启动cartographer的纯定位。

原创 ubuntu中ros编译功能包的理解

原创 ubuntu安装ros功能包需要的库，编译去查找需要的库的理解

问题2：如果我电脑有个库是比较旧的版本，然后我的cartographer需要这个库的新的版本，我是要去把那个旧版本的库卸载掉，然后下载新的版本是吗？答：如果 Cartographer 需要一个库的较新版本，而你系统中已有的是旧版本，为了确保兼容性，通常需要卸载旧版本并安装新版本。问题3：但是我在刚下载cartographer_ros后，我并不知道这个功能包需要哪些库，我该怎么去下载它对应要的库？问题一：在ubuntu终端中使用apt install下载C++的库文件到ubuntu默认的路径下吗？

原创 ubuntu调节屏幕亮度方法

然后进入GPU 0 --> DP-0 --> Color Correction就可以调节屏幕亮度了。安装好50系列显卡驱动后，发现电脑还是不能调节屏幕亮度。于是找到了下面两个方法进行屏幕亮度调节。1：下载brightness-controllor。

原创 华硕天选6pro解决ubuntu键盘失灵方法

搜索DefinitionBlock，将定义的 DefinitionBlock 递增1，我的原来是0x01072009，加一后改为0x0107200A。# 搜索并替换 Device(KBC0) 下面的 IRQ (Edge, ActiveLow, Shared, ) 替换为。使用vscode或者文本编辑器进行以下改。# 保存并关闭 dsdt.dsl。

原创 华硕天选6pro安装ubuntu显卡驱动过程

1：在win中将显卡输出模式改为独立显卡输出（华硕很鸡肋的个地方就是要在win切换显卡模式，而联想直接bios切换显卡模式，华硕什么时候改革下bios啊），关闭bios的secrue boot模式（华硕是F2进入bios）我在不断重装了10次ubuntu系统后得到一个能过成功运行nvidia-smi显示出驱动的操作。6：安装过程中会出现卡住，鼠标都动不了的请款，这个时候你耐心等下就行了。3：进入系统在nvidia官网选择驱动版本为570的，千万不要选择575的（我试过装了好几次都黑屏了）

原创 ubuntu安装deb软件命令

【代码】ubuntu安装deb软件命令。

原创 vrep和matlab通讯 进行仿真

图： 建立好joint的机械臂。将solidwork中的装配体导出为stl文件导入到vrep中，在vrep中建立joint，后搞好树状关系。如果不想在vrep中建立joint，可以直接从solidwork导出机械臂的urdf，b站有教程。注意模式一定要为Torque/force mode，其中的Motor enabled要勾选。区别是设置为Body is dynamic。3：joint的设置。

原创 VScode无法补全ros::后面代码解决方法

修改c_cpp_properties.json文件的includePath，将usr/include注释掉后我就可以自动补全ros::后面代码。

原创 vmware的ubuntu系统网络配置几个笔记

相当于以自己的主机为网关，ubuntu自己内部建立一个局域网。ubuntu上网一般都是用nat连接。相当于与主机并列关系，主机和ubuntu有各自的ip地址，但是是在同一个网段上。桥接上网配置很麻烦，不适合用这个直接上网。但是适合linux嵌入式开发（不用网络）。文件在路径/etc/resolv.conf中，通过在后面加入联通的域名114.114.114.114，谷歌域名8.8.8.8或者8.8.4.4.在resolve.conf后加上使用NAT上网因为不知道有效的IP地址是多少，所以建议动态分配ip。

原创 ubuntu20.04进入休眠状态 长时间后黑屏打不开，或者可以唤醒但是亮度很低 解决方法

3.用 sudo vim /etc/default/acpi-support 看下该文件中有没有ENABLE_LAPTOP_MODE= 这个选项，如果有改值为true。2.使用 cat /proc/sys/vm/laptop_mode 发现输出为0，所以还没解决问题。1.先安装 sudo apt-get install laptop-mode-tools。

原创 ubuntu进入中终端默认进入conda的bash环境，将其修改为ubuntu默认的python环境。

让其默认进入ubuntu默认的python环境。

原创 终端在conda环境下无法正常执行catkin_make,解决方法

使用的是anaconda的Python环境，用conda list 看看你有没有安装 empy，没有装的话就要在conda里面安装它，conda install -c conda-forge empy。还有个方法就是不用anaconda的Python环境，把.bashrc里面的 export PATH="/home/用户名/anaconda3/bin:$PATH" 注释掉，再source一下。在conda的bash环境下进行catkin_make后出现报错。原因：在bash环境下无法正藏编译。

原创 ros编译使用catkin_make报错

使用：catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 命令进行编译。第一次编译时出现以下错误。

原创 ubuntu一键安装ros指令（鱼香ros）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

原创 Ubuntu20.04双系统R9000p笔记本安装显卡驱动步骤

1.进入bios，将secure boot(安全启动)关闭，显卡打开为混合模式。5.用sudo bash NVIDIA...进行驱动安装，都选yes。3.在终端中下载必要库：gcc,g++,make。7.终端中输入nvidia-smi就看到安装好了。6.重启电脑，进bios改显卡模式为独显模式。2.去NVIDIA官网下载自己显卡对应驱动。4.禁用nouveau驱动。