关于cartographer的纯定位(pure location)会将会覆盖原有地图问题[已解决]

在cartographer中使用

启动定位程序:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

会启动cartographer的纯定位

对纯定位会覆盖原来地图原因分析:

  采用Cartographer进行纯定位模式会出现新地图覆盖先验地图的问题，原因是Cartographer在进行纯定位的时候会进行子图建立，也是一个建图的过程，将建立的子图与先验地图进行匹配来得到机器人的位置信息的，所以会覆盖先验地图很正常，要解决这个问题也很简单。

首先在启动定位的launch文件之后查看以下自己的话题rostopic list；

不出意外会有一个/map的话题，使用rostopic info /map命令去查看它的订阅和发布，它的发布者应该是Cartographer的cartographer_occupancy_grid_node，它同时会订阅submap_list。

总结以下，cartographer_occupancy_grid_node这个节点的订阅里面有submap_list，发布有map，因为submap_list是会改变的，所以map也会改变，那么解决方法就是，map的发布给注释了，也就是注释cartographer_occupancy_grid_node，那么另一个问题又来了，的确不会出现覆盖的情况了，但我原本的先验地图也没有了，我仍然需要发布map这个topic，可以采用map_server这个包来发布。

虽然在纯定位的时候会进行再建图,但是完全不影响对原地图的定位!!!

主要改进实现是将cartographer_occupancy_grid_node替换为map_sever

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="你的地图绝对路径/地图文件名.yaml"  />

步骤1:

原来的demo_backpack_2d_localization.launch改进删除掉cartographer_occupancy_grid_node

改进后的launch

改进后运行纯定位命令,将submaps的Trajectory1的沟去掉(有点掩耳盗铃的意思),就发现不影响原来的地图了,但实际上cartographer是自己启动建图程序的,但是不影响定位!

可以这么理解:cartographer没有真正意义上的纯定位,只是启动建图程序来进行定位!

附录:

其中的地图保存命令:

将cartographer保存为pbstream地图文件

使用下面两个来保存地图 (使用之前记得source一下setup.bash):
rosservice call /finish_trajectory 0
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag.pbstream', include_unfinished_submaps: "true"}"

转换pdstream地图为pgm yaml格式:

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/bbb.pbstream -resolution=0.05

launch文件每个节点的理解:

一: cartographer_node节点作用:

1. 订阅传感器数据：

• 从话题 /scan 接收 激光雷达数据（通过 remap）

• 从话题 /imu/data 接收 IMU 数据（如果启用了 use_imu_data）

✅ 2. 调用 SLAM 算法：

• 使用你在 my_lidar.lua 文件中配置的算法参数

• 实时构建地图，估计机器人位姿

✅ 3. 发布结果：

1:发布机器人当前位姿（如 /tf）:输出map → odom,表示从全局地图参考系到机器人里程计参考系的校正（修正累计误差）,通常是 Cartographer 里的后端优化器发布这个变换，保持地图和里程计之间的对齐

2:输出子图（submap），用于可视化建图过程

3:若配合 cartographer_occupancy_grid_node，还能生成占据栅格地图 /map

二: cartographer_occupancy_grid_node节点的作用:

• 它订阅 Cartographer 主节点生成的 submaps（局部子地图），

• 把这些局部子地图整合成一张连续的全局占据栅格地图，

• 并通过 /map 话题实时发布，方便导航栈（如 move_base）使用。