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博客主要涉及嵌入式前沿技术领域，主要是嵌入式开发、linux系统、ROS机器人、旋翼无人机的相关技术，以及对于无人机的学习过程和遇到问题的解决

原创 ROS多机通信（四）——Ubuntu 网卡 Mesh 模式配置指南

本指南将帮助您在 Ubuntu 系统上将无线网卡配置为 Mesh 模式（基于 IEEE 802.11s 标准），以加入或创建一个 Mesh 网络。

2025-03-23 21:11:35 1029

原创 ROS多机集群组网通信（三）——Ubuntu Ad-Hoc 组网通信配置指南

配置 Ad-Hoc 网络是实现ROS多机通信，多机器人的分布式网络通信的重要一步，按照这些步骤，您可以在 Ubuntu 上成功配置 Ad-Hoc 网络，实现设备间通信。确保所有设备配置一致即可开始使用！

2025-03-23 18:47:32 603

原创 STM32收发数据包中间件——ProtoFlow，更方便的打包解包助手

ProtoFlow 是一个专为数据包封装和解析设计的轻量级协议栈，旨在帮助嵌入式开发者快速、高效地处理数据打包需求。无论你的项目使用串口、SPI、I2C，还是 CAN 等通信方式，ProtoFlow 都能提供灵活、可配置的数据包封装功能，让你专注于核心开发，而无需为通信细节操心。

2025-03-23 17:30:00 931

原创 ROS多机集群组网通信（二）——ROS多机通信功能包-Multibotnet

Multibotnet 是一个专为多机器人系统设计的 ROS 包，利用 ZeroMQ 技术实现高效的分布式通信。简单来说，它能让多台机器人或电脑之间轻松共享 ROS 话题和服务，哪怕它们不在同一个网络环境下也能协作工作。无论是机器人团队协同任务，还是跨设备的数据共享，Multibotnet 都能派上用场！

2025-03-22 19:46:19 1385

原创 ROS多机集群组网通信（一）——无人机集群去中心化分布式通信实现

这是一个困扰了我很久的问题-------关于如何实现无人机集群的去中心化分布式通信。对于现在大多数通信，比较多的就是星型通信拓扑与树状通信拓扑，这两种方式并不是说不好，只是有一个很大的缺点就是，当中心节点或者父节点挂掉时，会影响该其余所有子节点挂掉！很严重的影响集群的动态组网的鲁棒性。直到我深入了解了计算机网络当中一个网络概念叫做Adhoc，困扰很久的问题终于解开。本篇文章会介绍一些基本的相关概念，然后会讲解在Linux上具体实现步骤，最后再讲解如何在ROS（机器人操作系统）上实现多机分布式通信

2024-09-26 16:50:32 2815 3

原创 ROS的最简单安装——鱼香一键安装

对于初学者来说，最难的关卡莫非是开发环境的的搭建，特别是在Ubuntu系统上ROS系统安装时后出现的各种报错以及失败，本篇博客讲述了ROS系统的一键安装过程，适用于18.04及以后的Ubuntu系统版本，大大缩减了初学者搭建ROS环境的时间。

2023-12-29 01:31:04 71977 95

原创 Linux操作系统基本命令组成与常用命令

本篇博客主要介绍了Linux操作系统基本命令组成与常用命令，以供Linux初学者参考借鉴。命令的组成：命令+参数名参数值关机操作命令：shutdown-h【时间】时间为now表示立刻关机，若为2则为两分钟后关机。或者直接poweroff.重启操作命令：shutdown-h【时间】或者reboot退出用户命令：exit切换用户命令：su待切换的用户名，输入回车后需要输入该用户的密码。查看当前目录的命令：pwd—显示当前位置路径。切换目录命令：cd。

2023-12-29 00:40:02 1175 1

原创欧拉角与姿态解算

常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种。欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态，其中为滚转角，为俯仰角和为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度，再俯仰角度，然后机体滚转角度得到的姿态。方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵（DCM, Directional Cosine Matrix）来表示机体的姿态。四元数通过四个元数来表示飞行器全方位的姿态，它的特点是表征方式简洁，并且没有奇异点。机体坐标系1.欧拉角->方向余弦矩阵其中，

2023-12-29 00:15:11 3226 1