ros机械臂仿真教程

1、编写urdf文件

// 创建工作空间
mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws/src
cd  /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws
catkin_make 

// 创建功能包
cd src
catkin_create_pkg urdf_demo urdf		// 创建名为urdf_demo的功能包 并 载入依赖 urdf
cd urdf_demo
mkdir -p urdf/urdf
mkdir launch
mkdir config
mkdir meshes


// 编写urdf相关
cd urdf/urdf
gedit urdf_demo.urdf
// 填入如下内容

<!-- urdf_demo.urdf -->

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="demo"> 		 								<!-- 机器人名字【机器人可能由多个部件构成】 -->
  <link name="base_link">  										<!-- 机器人部件的刚体部分link -->
    <visual>  													<!-- 1、部件的可视化，看起来是什么样子 -->
      <geometry>  													<!-- 部件的几何模型 -->
        <box size="0.5 0.2 0.1"  />      											<!-- 盒子形状 尺寸 -->
      </geometry> 													<!-- /部件的几何模型 -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />			   						<!-- 此部件相对于其上一级 joint 的相对安装位置与姿态 -->
      <material name="Blue">												<!-- 此部件的颜色 -->
        <color rgba="0 1 1 1"/>										            		<!-- 通过三原色与透明度来确定 -->
      </material>													<!-- /此部件的颜色 -->
    </visual>  													<!-- /部件的可视化，看起来是什么样子 -->