ROS机械臂仿真

Melodic下机械臂的仿真

研究不动了，记录一下已有的工作，简单但是花了较长时间。

首先是ROS的安装

可以看看这个，一般用流量安装就不会出错，很顺利

关于moveit的使用

建议在官网学习，官网链接，建议保存
这里可以学一下moveit助手，然后有franka机器人的抓取案例，也可以看看。
python控制机械臂的移动案例也很多，古月居的书可以看看，比较有参考价值。

关于源码编译moveit

如果是想用自己的路径规划算法，可以源码编译moveit，这里建议，如果你在已有的虚拟机下，已经有Moveit的情况下，且源码编译好几次不能通过，我的建议是重新建立一个虚拟机，新的虚拟机源码编译会很顺利，能少很多麻烦，亲测。具体方法官网和csdn上有很多。

机械臂仿真（在做）

现在在一个环境里仿真几个机械臂比较简单，但是，想做一些碰撞检测方法的测试，目前没找到碰撞检测这块具体怎么改，还有就是抓取实验，cpp源码看的头疼，哈哈哈，要魔怔了。
没有实物，孩子只能在ros、matlab上仿真算法，太难辽。
辣鸡双非硕，正在头疼毕业论文怎么写，这个周末啥也干不下去，写个文章划划水，吐槽一下，继续emo去了。